[实用新型]一种二自由度空间并联机构无效
| 申请号： | 200620021872.7 | 申请日： | 2006-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN200981236Y | 公开（公告）日： | 2007-11-28 |
| 发明（设计）人： | 王立权;俞志伟;孟庆鑫;何锋;焦钰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 祖玉清 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 空间 并联 机构 | ||
1、一种二自由度空间并联机构，它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，其特征在于：所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。
2、根据权利要求1所述的一种二自由度空间并联机构，其特征在于：所述的动平台上的运动副是移动副，所述的连杆与滑动杆之间的运动副是球面副，所述的连杆与定平台之间的运动副是球面副。
3、根据权利要求1所述的一种二自由度空间并联机构，其特征在于：所述的动平台上的运动副是移动副，所述的连杆与滑动杆之间的运动副是球面副，所述的连杆与定平台之间的运动副是虎克铰链。
4、根据权利要求1所述的一种二自由度空间并联机构，其特征在于：所述的动平台上的运动副是移动副，所述的连杆与滑动杆之间的运动副是虎克铰链，所述的连杆与定平台之间的运动副是球面副。
5、根据权利要求1所述的一种二自由度空间并联机构，其特征在于：所述的动平台上的运动副是圆柱副，所述的连杆与滑动杆之间的运动副是球面副，所述的连杆与定平台之间的运动副是球面副。
6、根据权利要求1所述的一种二自由度空间并联机构，其特征在于：所述的动平台上的运动副是圆柱副，所述的连杆与滑动杆之间的运动副是球面副，所述的连杆与定平台之间的运动副是虎克铰链。
7、根据权利要求1所述的一种二自由度空间并联机构，其特征在于：所述的动平台上的运动副是于圆柱副，所述的连杆与滑动杆之间的运动副是虎克铰链，所述的连杆与定平台之间的运动副是球面副。
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