[发明专利]触觉感知装置以及使用所述的装置的可动装置

权利要求书

1.一种触觉感知装置，其特征在于：其是包含有：

一感知层，其是由复数个弹性体所构成，每一个弹性体内部具有一容置空间；

一压力调节单元，其是以管路与所述的感知层相连接，以调节所述的容置空间的内部压力；

至少一压力感测单元，其是侦测所述的容置空间内的压力大小；以及

一控制单元，其是与所述的压力调节单元以及所述的至少一压力感测单元相连接，所述的控制单元接收所述的压力感测单元所产生的感测讯号，进而控制所述的压力调节单元的作动改变感知层的柔软性。

2.如权利要求1项所述的触觉感知装置，其特征在于：所述的感知层的上方还具有一保护层。

3.如权利要求1项所述的触觉感知装置，其特征在于：所述的压力感测单元是设置在所述的容置空间内，以感测所述的容置空间内的压力变化。

4.如权利要求1项所述的触觉感知装置，其特征在于：所述的压力感测单元是可感测所述的压力调节单元与所述的弹性体之间的管路内的压力变化以得知所述的容置空间内压力的变化。

5.如权利要求1项所述的触觉感知装置，其特征在于：所述的压力调节单元还包含有：

复数个压力调节器，其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元相连接；以及

一压力源，其是与所述的复数个压力调节器以及所述的控制单元相连接。

6.如权利要求1项所述的触觉感知装置，其特征在于：所述的压力调节单元还包含有：

复数个多任务切换阀，其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元相连接；

至少一压力调节器，其是分别与所述的复数个多任务切换阀以及所述的控制单元相连接；以及

一压力源，其是与所述的至少一压力调节器以及所述的控制单元相连接。

7.如权利要求1项所述的触觉感知装置，其特征在于：所述的复数个弹性体是成矩阵式排列在所述的感知层内。

8.如权利要求1项所述的触觉感知装置，其特征在于：所述的控制单元还具所述的压力感测单元所侦测的讯号，判断所述的感知层受力大小与受力位置。

9.一种可动装置，其特征在于：其是包含有：

一可动本体；

一感知层，其是被覆在所述的可动本体上，所述的感知层是由复数个弹性体所构成，每一个弹性体内部具有一容置空间；

一压力调节单元，其是以管路与所述的感知层相连接，以调节所述的容置空间之内部压力；

至少一压力感测单元，其是可以侦测所述的容置空间内的压力大小；以及

一控制单元，其是与所述的压力调节单元以及所述的至少一压力感测单元相连接，所述的控制单元可以接收所述的压力感测单元所产生的感测讯号，进而控制所述的压力调节单元的动作改变感知层的柔软性，并控制所述的可动本体产生对应的动作。

10.如权利要求9所述的可动装置，其特征在于：所述的感知层的上方还具有一保护层。

11.如权利要求9所述的可动装置，其特征在于：所述的压力感测单元是设置在所述的容置空间内，以感测所述的容置空间内的压力变化。

12.如权利要求9所述的可动装置，其特征在于：所述的压力感测单元是可感测所述的压力调节单元与所述的弹性体之间的管路内的压力变化以得知所述的容置空间内压力的变化。

13.如权利要求9所述的可动装置，其特征在于：所述的压力调节单元还包含有：

复数个压力调节器，其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元相连接；以及

一压力源，其是与所述的复数个压力调节器以及所述的控制单元相连接。

14.如权利要求9所述的可动装置，其特征在于：所述的压力调节单元更包含有：

复数个多任务切换阀，其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元相连接；

至少一压力调节器，其是分别与所述的复数个多任务切换阀以及所述的控制单元相连接；以及

一压力源，其是与所述的至少一压力调节器以及所述的控制单元相连接。

15.如权利要求9所述的可动装置，其特征在于：所述的复数个弹性体是成矩阵式排列在所述的感知层内。