[发明专利]停车辅助装置和停车辅助画面

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于对驾驶员停放车辆的操作进行辅助的记录介质、停车辅助装置和停车辅助画面。 

背景技术

近年来，已提出多种用于对驾驶员停放车辆的操作进行辅助的系统。 

作为现有技术，已知多种适合显示待停放车辆及其附近的平面图以辅助停车操作的停车辅助系统(例如，参见专利文献1：日本专利申请特开公报No.2003-252151)。以上引用的专利文献中所提出的停车辅助系统被设计为，根据由设置在待停放车辆(以下称为“自身车辆”)前方左右两侧的相机采集到的自身车辆的左右图像、自身车辆移动的距离以及自身车辆方向上的变化，来检测自身车辆和作为障碍物位于停放空间附近的其他(多台)车辆之间的位置关系，生成表示位置关系的合成图像作为平面图，并将该图像输出到显示装置。 

通过插入由一个或一个以上相机采集的多个图像从任意选择的视角来生成图像的技术也是已知的(例如，参见非专利文献1：InformationProcessing Society，Research Report 2003-AVM-43(17)(2003))。 

但是，对于驾驶员来说，在观看俯瞰图(bird eye view)的同时来操控车辆是非常陌生的。通常情况下，驾驶员不习惯于在观看俯瞰图的同时驾驶车辆，因此当他们被迫在观看俯瞰视图的同时操控车辆时会感到困惑。另外，对于驾驶员来说，难以准确地掌握自身车辆周围的情况，例如，仅通过观看俯瞰图难以发现自身车辆与附近停放的车辆之间的较小间隙。 

另外，当俯瞰图是由表示在地面上移动的车辆的图像合成的时，俯瞰图中三维表示的物体(例如附近停放的车辆)可能变形极大，从而对 观察者来说非常陌生。 

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种记录介质、停车辅助装置和用于显示使车辆的驾驶员能够在操控车辆以进行停放时容易地掌握情况的图像的停车辅助画面。 

在本发明的一方面，提供一种用于显示图像以辅助停放自身车辆的操作的停车辅助装置，该停车辅助装置包括：自身车辆位置检测部，其检测自身车辆的位置；图像采集部，其获取由所述自身车辆位置检测部检测到的自身车辆的位置作为拍摄位置，拍摄自身车辆的环境以获取环境的采集图像，并彼此相关联地存储该采集图像和该拍摄位置；图像生成部，其根据在所述图像采集部中所存储的所述采集图像和所述拍摄位置以及预定视点来生成环境图像，其中所述环境图像是从所述预定视点观察到的环境的图像，该图像生成部还根据由所述自身车辆位置检测部检测到的自身车辆的位置、预先存储的自身车辆的形状信息以及所述视点来生成自身车辆图像，其中所述自身车辆图像是从所述视点观察到的自身车辆的图像，该图像生成部随后生成合成图像，该合成图像是由所述环境图像和所述自身车辆图像合成的图像；和显示部，其显示所述图像生成部生成的合成图像，其中，所述图像生成部根据所述图像采集部所获取的所述采集图像和所述自身车辆位置检测部所获取的所述拍摄位置来检测充当停车目标位置的基准的参照物，并根据这些参照物来选择视点。 

在本发明的一方面，提供一种用于显示图像以对停放自身车辆进行辅助的停车辅助画面，该停车辅助画面包括：环境显示部，用于显示环境图像，所述环境图像是根据自身车辆中设置的相机所采集的图像而生成的并且是从自身车辆外部的视点观察到的自身车辆的环境的图像，所述视点是根据停车目标位置的参照物来选择的，所述参照物是根据相机所采集的图像和拍摄位置来检测的；自身车辆显示部，用于显示自身车辆图像，作为叠加在所述环境显示部中显示的所述环境图像上的图像， 所述自身车辆图像是从自身车辆外部的视点观察到的并根据预先存储的自身车辆的形状信息而生成的自身车辆的图像。