[发明专利]四轴并联虚拟轴机床

权利要求书

1.一种四轴并联虚拟轴机床，包括固定台、运动台、连接固定台与运动台的连杆，其特征在于：运动台通过四支连杆与固定台连接，四支连杆与运动台的连接是分布在运动台三个互相垂直平面上的铰链，四支连杆与固定台的连接是分布在固定台三个互相垂直平面上的运动副，运动台上装着电主轴和刀具。

2.按照权利要求1所说的四自由度四轴并联虚拟轴机床的连杆，其特征在于：四支连杆分三组分别与运动台和固定台的三个互相垂直的平面连接，其中一组为双支连杆，两组为单支连杆。

3.按照权利要求1所说的四自由度四轴并联虚拟轴机床的运动副，其特征在于：固定台平面上的运动副是铰链或移动副。

4.按照权利要求1或2所说的四自由度四轴并联虚拟轴机床的连杆，其特征在于：四支连杆中，每支连杆可以是伸缩连杆，也可以是定长连杆，定长连杆与固定台的连接必须是移动副。

5.按照权利要求3所说的移动副，其特征在于：移动副由在固定台平面上的滑道、滑块组成，滑块装在滑道上，滑块上装着铰链。

6.按照权利要求4所说的移动副，其特征在于：移动副由在固定台平面上的滑道、滑块组成滑块装在滑道上，滑块上装着铰链。

7.按照权利要求1或3或5或6所说的铰链，其特征在于：铰链可以是球铰，也可以是虎克铰。

8.按照权利要求1至7所说的四自由度四轴并联虚拟轴机床，其特征在于：四支连杆中，三支共面的连杆中单支连杆两端为虎克铰，至少双支连杆之一的两端是虎克铰，这三支共面连杆以外的单支连杆与运动台和固定台连接的两端至少有一个是球铰。