[发明专利]磁悬浮抗震控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种用于磁悬浮移动对象振动抑制的控制器，包括：

过渡过程安排装置，根据悬浮间隔的设定值来生成过渡过程中间变量(v₁，v₂)；

扩张状态观测器装置，根据所述对象的输入信息(u)和输出信息(y_N)生成系统估计中间变量(z₁，z₂，z₃)；

弹性阻尼发生器装置，生成弹性阻尼信息；以及

控制量生成装置，基于所述过渡过程中间变量、系统估计中间变量之间的误差(e₁＝v₁-z₁、e₂＝v₂-z₂)、弹性阻尼信息及系统估计中间变量中的第三变量(z₃)来最终生成实际控制量(u)。

2.如权利要求1所述的控制器，其中所述弹性阻尼发生器根据安装在所述对象上的加速度表来量测所述对象在惯性系中的加速度值以及所述系统估计中间变量中的第二变量(z₂)，来生成所述弹性阻尼信息

y·D=∫0t(y··-α)dτ-z2,]]>其中α是可调参数，其变化满足微分方程α·=β0e1,]]>其中β₀是校正因子，t是过程进程的实时时间。

3.如权利要求1或2所述的控制器，其中所述控制量生成装置将所述实际控制量(u)作为所述对象在下一控制循环中的所述输入信息(u)，用于控制作为所述悬浮间隔的输出信息(y_N)。

4.如权利要求1所述的控制器，其中所述过渡过程中间变量中的第二变量(v₂)是第一变量(v₁)的微分值，并且所述系统估计中间变量中的第二变量(z₂)是第一变量(z₁)的微分值，而所述系统估计中间变量中的第三变量(z₃)是作用于所述对象的总扰动估计值。