[发明专利]仿真功能机器人

说明书

技术领域：

本发明所属机器人与自动化工艺装备领域，应用于国防、军事、科学、宇航、海洋、工业、农业、交通、运输以及生产领域和非生产领域，是一种多行业、多领域、多用途的作业机器人。

背景技术：

在此发明前9、7、6、5、4简易四边形肢脚、简易二部件肢脚六种步行机器人都是只有下肢，没有上肢，没有自己的操作指挥系统智能装置大脑结构的步行机器人，这六种结构的步行机器人，只是利用了下肢对地面产生推动力的作用向前走，向上升高，向下降低的功能，从事运输、运载拖动作业，其缺点是没有上肢，不能从事抓、拿、夹、提、取、举的功能，没有自己的操作指挥系统智能装置大脑，不能从事灵活复杂的工作程序，更不能适应野外复杂环境行走作业和自动化工艺装置的需要。

发明内容：

本发明的目的在于克服以上六种步行机器人存在的缺陷，再根据人体结构特点设计本发明设计的仿真功能机器人，是将以上六种步行机器人的肢脚，经过结构改进设计，装上手掌、手指作为上肢，从事抓、拿、提、取、举、夹功能，再将六种步行机器人的肢脚作为下肢，设计肢体装置来调节协调身体重心重力，安装上肢下肢，安装动力装备，在上肢安装系统上设计颈项装置，在颈项装置上，设计安装头即电脑系统，指挥上肢、下肢、肢体装置，颈项装置从事灵活复杂的工作程序，适应设计范围内野外复杂环境行走作业和其他作业，满足自动化工艺装备的需要。

为了达到上述的目的，本发明的仿真功能机器人：由上肢、下肢、肢体装置，辅助装置，动力装备，颈项装置，头即电脑系统组成。附防真功能机器人整体外貌结构示意图22。上肢左臂连结安装，在肢体装置上端左侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向左园弧打伸伸展，往后向右弯曲收缩两个循环过程，往下由右向左倾斜打伸伸展，往上由左向右倾斜园弧弯曲收缩，上肢右臂连结安装，在肢体装置上端右侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向右打伸伸展、往后向左弯曲，往下由左向右倾斜园弧打伸伸展，往上由右向左倾斜园弧弯曲收缩；收缩两个循环过程，上肢双臂的其他运动特征一曲其他运动调节机构调节作特殊运动。下肢左肢连结安装，在肢体装置下端左侧的支承装置上，安装方向向前，行走方向向前伸展、收缩两个循环过程，下肢右肢连结安装，在肢体装置下端右侧的支承装置上，安装方向向前，行走特征向前弯曲伸展、收缩两个循环过程。动力装备的动力系统，变速系统，安装在肢体装置下端的中前方位置上，动力装备的传动系统，安装在肢体装置后方的上端至下端位置，传动系的上端与颈项装置，上肢连结，传动系的下端转向至肢体装置的前方下端位置与下肢连结，颈项装置连结安装在肢体装置上端的上肢安装系统上的中间位置，在颈项装置的上端连结安装头及电脑系统。

上肢分为左肢、右肢，左肢只能安装在肢体装置上端，上肢安装系统左侧的支承装置上，向右弯曲前后伸缩，反之，右肢只能安装肢体装置上端，上肢安装系统右侧的支承装置，向左弯曲前后伸缩。

上肢分为9、8、7、6、5部件四边形，简易3部件上肢手臂六种结构与9、7、6、5、4部件四边形，简易二部件肢脚六种结构的固定型和伸缩型下肢，主体结构相似和局部结构相同，运动方向相反。

9部件四边形上肢手臂

9部件固定型上肢手臂：由推动[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂杆[5]，前臂杆[6]，后臂[7]，手腕杆[8]，手部[9]9部件及外套组成，转换四边形，上臂四边形，前臂四边形三个四边形结构的上肢手臂；由推动杆[1]的动力臂，推动连杆[2]，传力杆[3]的动力臂、上臂杆[4]的动力臂结构成转换四边形即肩部四边形；由传力杆[3]的阻力臂、上臂杆[4]的阻办臂，前臂杆[6]的动力臂、下臂杆[5]的动力臂结构成上臂四边形；由前臂杆[6]的阻力臂、下臂杆[5]的阻力臂，后臂杆[7]的动力臂、手腕杆[8]结构成前臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点结构成上肢手臂的工作支点[10]安装在上肢转换安装系统的支点轴上；由前臂杆[6]的支点与下臂杆[5]的支点，安装同一支点轴上，结构成运行支点[11]。附结构示意图1。

9部件伸缩型上肢手臂：包括正伸缩型、单一部件的动力臂、阻力臂，单一连杆伸缩型和固定型，二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆与二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆伸缩型和固定型混合结构等多种结构。