[发明专利]机器人及其行走控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人及其行走控制方法，尤其涉及一种遥控式机器人及其行走控制方法。

背景技术

随着科技的飞速发展，机器人的功能日渐完善，机器人技术已广泛应用于人类社会生活领域。机器人作为除了供娱乐之玩具外，亦可应用于工业、医疗护理及社会服务的各个方面，其实可完成人类所不能达到的一些高难度动作，或特定环境下人类所不能完成的工作。因此，机器人与人类的生活及生产均有着密切的联系。

目前有一种遥控式机器人，其可能过红外线遥控而被控制，做出行走等动作，在遇到障碍物时，需要操作者的遥控而改变行走方向，另外，其行走速度也需由操作都控制。这种机器人完全需要操作者控制，所以，在行走模式下，可能会发生跌落、不能避开障碍物等状况，从而影响其性能的发挥。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种机器人及其行走控制方法，其可以自动避让并转弯，及可防跌落。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：提供一种机器人，包括电源及中心控制模块，所述机器人还包括行走机构、行走判断机构及行走控制机构，其中，所述中心控制模块分别控制所述行走机构、行走判断机构及行走控制机构，所述行走判断机构包括用于测距的红外线检测模块，所述行走控制机构包括语音识别模块。

所述行走控制机构还包括红外线遥控器接收模块，用于接收红外线控制信号。

所述行走机构是步进电机。

所述机器人还包括充电电路，所述充电电路与所述电源相连接。

所述行走控制机构还包括麦克风，所述麦克风与所述语音识别模块相连接。

上述技术方案的进一步改进在于：所述红外线检测模块还可以测量该机器人的行走速度。

提供一种机器人行走控制方法，其包括如下步骤：

步骤1：在一定时间内判断是否有信号输入，若有则启动其行走机构，否则使机器人处于省电待机状态；

步骤2：判断是否有红外线遥控信号输入，若有则控制机器人移动，否则执行步骤3；

步骤3：判断是否有语音控制信号，若有则控制机器人移动，否则执行步骤4；

步骤4：判断测距信号是否小于一定值，若是则判断并旋转，否则执行步骤5；

步骤5：判断是否有地面反射信号，若是则立即刹车。

本发明机器人行走控制方法的进一步改进在于：还包括步骤6：判断车速是否正常，若不正常调整车速，否则返回步骤1。

本发明机器人行走控制方法的上述步骤2中机器人移动包括旋转或前后运动。

本发明机器人行走控制方法的上述步骤3中机器人移动包括旋转或前后运动。

相较于现有技术，本发明的有益效果是：通过所述行走机构、行走判断机构及行走控制机构，可以达到机器人自动避让并转弯的功能，机器人自己可以判断其行走速度是否正常并且可调整其行走速度，不至于速度过快而跌倒，并可防跌落，同时语音识别模块可以接收外界的语音信号达到声控功能，从而提高了机器人的性能。

附图说明

图1是本发明机器人的外部结构示意图。

图2是图1的机器人的硬件模块结构示意图。

图3是图2的电路结构示意图。

图4是图3中的Motolora单片机控制模块电路11的具体电路结构示意图。

图5是图3中的麦克风语音识别模块处理电路14的具体电路结构示意图。

图6是图3中的电源电路和充电电路12的具体电路结构示意图。

图7是图3中的红外线检测模块处理电路15的具体电路结构示意图。

图8是图3中的步进电机驱动模块电路17的具体电路结构示意图。

图9是图1的机器人100行走的内部控制过程示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式，进一步说明本发明。