[发明专利]一种喷印用升降式三轴联动机构

权利要求书

1、一种喷印用升降式三轴联动机构，其特征是包括三轴联动分布的平面机构和实现平面机构升降的升降机构，三轴联动平面机构安装升降机构上，平面机构具有三个绕各自Z轴转动的自由度，升降机构可沿Z轴上下移动，平面机构构成机械臂，机械臂末端与喷印装置联接。

2、根据权利要求1所述的一种喷印用升降式三轴联动机构，其特征是所述机械臂包含三段联接臂、三个交流伺服电机和手腕，一个联接臂的一端与升降架联成一体，另一端与联接臂的关节相连，交流伺服电机及其轴即构成了联接臂的关节，关节同时与中间的一个联接臂相连，该联接臂和下一个联接臂都处于两个关节之间，其末端关节与手腕相连，手腕的另一端与喷印装置连接。

3、根据权利要求1所述的一种喷印用升降式三轴联动机构，其特征是所述的升降机构包含伺服电机、丝杆、大齿轮、小齿轮和升降架，丝杆安装在升降架上，大齿轮和丝杆联接成一体，大齿轮和小齿轮啮合，小齿轮与伺服电机输出轴连接。

4、根据权利要求2所述的一种喷印用升降式三轴联动机构，其特征是所述的手腕短于联接臂。