[发明专利]向机器人指示工件交接位置的指示装置和指示方法

权利要求书

1.一种向机器人指示工件交接位置的指示装置，为了在可动侧的机器人手与固定侧的工件安放台之间进行工件交接时预先向机器人指示工件交接位置以免工件的中心位置偏移而被使用，所述可动侧的机器人手具有保持工件外周的工件保持机构；所述固定侧的工件安放台具有保持工件外周的工件保持机构；其特征在于，具有：

第1夹具，安装在上述机器人手上，表示上述可动侧的工件保持机构握持上述工件时上述工件的中心位置；

第2夹具，安装在上述工件安放台上，表示上述固定侧的工件保持机构在上述工件安放台上握持上述工件时上述工件的中心位置；以及

指示单元，向上述机器人的控制装置指示使上述第1夹具所表示的上述工件的中心位置与上述第2夹具所表示的上述工件的中心位置一致时上述机器人手的位置。

2.如权利要求1所述的向机器人指示工件交接位置的指示装置，其特征在于，在上述第1夹具所表示的上述工件的中心位置形成有凹部或凸部。

3.如权利要求1或2所述的向机器人指示工件交接位置的指示装置，其特征在于，在上述第2夹具所表示的上述工件的中心位置形成有凸部或凹部。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的向机器人指示工件交接位置的指示装置，其特征在于，

还具有第1辅助夹具；

上述第1辅助夹具的直径与上述工件的直径相同；

在上述第1辅助夹具的中心形成有第1辅助凸部或第1辅助凹部；

上述第1辅助凸部或第1辅助凹部嵌合或者对位在上述机器人手上所安装的上述第1夹具的上述凹部或凸部上的状态下，能够调整其位置，以使上述可动侧的上述工件保持机构握持上述第1辅助夹具。

5.一种向机器人指示工件交接位置的指示方法，为了在可动侧的机器人手与固定侧的工件安放台之间进行工件交接时预先向机器人指示工件交接位置以免工件的中心位置偏移而被使用，所述可动侧的机器人手具有保持工件外周的工件保持机构；所述固定侧的工件安放台具有保持工件外周的工件保持机构；其特征在于，

使用以下单元：第1夹具，安装在上述机器人手上，表示上述可动侧的工件保持机构握持上述工件时上述工件的中心位置；以及第2夹具，安装在上述工件安放台上，表示上述固定侧的工件保持机构在上述工件安放台上握持上述工件时上述工件的中心位置，

向上述机器人的控制装置指示使上述第1夹具所表示的上述工件的中心位置与上述第2夹具所表示的上述工件的中心位置一致时上述机器人手的位置。