[发明专利]使用基于视觉的调整引导车辆的方法和系统

权利要求书

1.一种用于引导车辆的方法，该方法包括：

在评价时间窗口期间基于与所述车辆相关联的地点确定接收器收集所述车辆的初步地点数据；

在所述评价时间窗口期间基于与所述车辆相关联的视觉模块收集所述车辆的视觉导出地点数据；

在所述评价时间窗口期间估计所述视觉导出地点数据的视觉质量数据，所述视觉质量数据基于相应照明亮度，其中所述视觉质量数据基于逐个光频率的亮度范围与质量数据的关系；以及

如果所述视觉质量数据超过最小阈值水平，则基于所述视觉导出地点数据将所述初步地点数据调整为修正的地点数据，使得所述修正的地点数据与所述视觉导出地点数据配准或大致在时间上具有相同范围。

2.根据权利要求1的方法，其中如果所述视觉质量数据超过所述最小阈值水平以及如果所述视觉导出地点数据在规定容差内基本上与所述初步地点数据相同，则所述调整包括调整所述初步地点数据。

3.根据权利要求1的方法，还包括如果对应于所述视觉导出地点数据的视觉质量数据满足或者超过所述最小阈值水平，则指定所述视觉导出地点数据为处于良好状态。

4.根据权利要求1的方法，还包括如果视觉质量数据超过最小阈值水平，则确定在所述评价时间窗口所述初步地点数据是否与视觉导出地点数据一致。

5.根据权利要求1的方法，还包括在小于或等于约0.2秒的下一个评价时间窗口重复上述过程。

6.根据权利要求1的方法，其中所述调整是通过以5赫兹的频率提供修正的地点数据来完成的。

7.根据权利要求1的方法，其中所收集的视觉导出地点数据相对于视场内一个或多个视觉参考界标估计车辆地点，其中各个视觉参考界标具有已知地理坐标。

8.根据权利要求7的方法，其中所述视觉参考标记包括庄稼行。

9.根据权利要求1的方法，其中视觉质量数据基于亮度范围与质量数据的关系，该亮度范围与质量数据的关系可以不同于可见光地应用于红外线范围频率和紫外范围频率。

10.根据权利要求1的方法，其中视觉质量数据的估计包括确定假设的偏转/俯仰对的各个列矢量的平均强度的绝对差的总和。

11.一种用于引导车辆的系统，该系统包括：

地点模块，用于在评价时间窗口期间基于与所述车辆相关联的地点确定接收器收集所述车辆的初步地点数据；

视觉模块，用于在所述评价时间窗口期间基于与所述车辆相关联的视觉模块收集所述车辆的视觉导出地点数据；

视觉质量估计器，用于在所述评价时间窗口期间估计所述视觉导出地点数据的视觉质量数据，所述视觉质量数据基于相应照明亮度，其中所述视觉质量数据基于逐个光频率的亮度范围与质量数据的关系；以及

调整器，如果所述视觉质量数据超过最小阈值水平，则基于所述视觉导出地点数据将所述初步地点数据调整为修正的地点数据，使得所述修正的地点数据与所述视觉导出地点数据配准或大致在时间上具有相同范围。

12.根据权利要求11的系统，其中如果所述视觉质量数据超过所述最小阈值水平以及如果所述视觉导出地点数据在规定容差内基本上与所述初步地点数据相同，则所述调整器调整所述初步地点数据。

13.根据权利要求11的系统，另外其中如果对应于所述视觉导出地点数据的视觉质量数据满足或者超过所述最小阈值水平，则所述视觉质量估计器指定所述视觉导出地点数据为处于良好状态。

14.根据权利要求11的系统，其中如果视觉质量数据超过最小阈值水平，则估计器确定在所述评价时间窗口所述初步地点数据是否与视觉导出地点数据一致。

15.根据权利要求11的系统，还包括在小于或等于约0.2秒的下一个评价时间窗口重复上述过程。

16.根据权利要求11的系统，其中所述调整器以5赫兹的频率调整所述修正的地点数据。

17.根据权利要求11的系统，其中视觉导出地点数据处理模块相对于视场内一个或多个视觉参考界标估计车辆地点，其中各个视觉参考界标具有已知地理坐标。

18.根据权利要求17的系统，其中所述视觉参考标记包括庄稼行。