[发明专利]终端数据格式和使用该终端数据格式的通信控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明一般涉及一种终端数据格式、使用该终端数据格式的通信控制系统及其方法，具体而言，本发明涉及一种能够在基于URC(无处不在的机器人伙伴)的基础架构中有效地控制各种基于网络的机器人、并且使得基于服务扩展的开发有用的终端数据格式、使用该终端数据格式的通信控制系统及其方法。

背景技术

通常，机器人装备有各种传感器，并且通过基于可识别指令(如语音或写入指令)来运行程序而可以执行用户所命令的任务。因而，根据分配给机器人的任务，机器人已逐渐发展成类人机器人，诸如清洁机器人、玩偶机器人等。而且，每一机器人已发展成能同时执行多种功能的程度。

此外，这样的机器人已发展成通过与人通信而提供各种服务。对于这种通信，许多组织和研究机构已提出通过使用因特网、开放网络来建立机器人接口的方法和体系结构。近来建议的一种间接代理的(proxy-mediated)人机接口(HRI)的体系结构包括通过因特网、利用间接代理的人机接口的在用户接口代理(IA)和嵌入代理(EA)之间的通信。

图1图解了在传统间接代理人机接口的体系结构中的网络连接。参照图1，受托代理(proxy agent)减少了用于与接口相关的任务的、IA的通信负荷和EA计算的资源百分比。而且，受托代理动态地产生或取消在IA和EA之间的链接，并且异步发送上流数据(upstream data)。

在图1中，使用RoboML，所述RoboML是用于机器人的标记语言，即修改的XML。XML由于适用性、便利性和兼容性而被用于代理通信和信息表达，其中适用性体现在XML可由公知语言来表达以编写程序，便利性体现在用户可以容易地处理或操作XML，兼容性体现在XML可用于其它平台中的应用程序。

代理通信语言包括AOP(面向代理的编程)、Telescript、KQML(知识查询操作语言)、FIPA(智能物理代理基金会)等等，其中，利用所述AOP，代理可被编程以进行通信和发展，所述Telescript定义在网络上的软件应用之间的事务的环境。

机器人语言包括TCA(任务控制体系结构)、PRS(过程推理系统)、GOLOG等，其中所述TCA组合任务级别的控制和通信，并且在处理器之间传送消息以实现并行性。所述PRS基于过程推理专家系统的原理，所述GOLOG是基于逻辑的行为语言，其被开发来对移动的导航、操作、感知和交互等进行编程。

因此，编程的机器人语言可以通过使用可被接口的传输协议来传达用户命令以便远程控制机器人。可以通过框架定义任意机器人的结构和行为，所述机器人可以用于通过使用现有通信协议来进行机器人数据通信。

然而，由于机器人制造商自定义用于机器人的传输协议，所以难以将该协议应用于其它机器人。结果，几乎不可能在机器人和服务器之间进行交互工作。

而且，现有的用于机器人的传输协议不能统一地应用于多种机器人。因此，所述传输协议显示出低通用性、以及由于缺乏兼容性导致的低开发可能性。

发明内容

技术问题

因此，本发明的一个目的是提供在机器人、URC服务器和远程客户端之间的通信协议以使得基于URC的各种机器人可以通过基于URC的基础架构向用户提供智能的、主动的、和适合于状态的服务，以及提供能够利用这样的通信协议平滑地控制机器人的通信控制系统和方法。

本发明的另一目的是提供一种通信控制系统及方法，其中，服务提供者(或远程客户端)利用所述通信协议在远程位置控制机器人，由此提高了在开发服务中的灵活性。

技术方案

根据本发明的一个方面，提供一种数据格式，用于在终端和服务器之间传输数据，所述数据格式包括：协议鉴别标志字段，用于允许在所述终端和所述服务器之间的接口连接；会话ID字段，用于设置ID以标识所述终端；数据方向字段，用于设置在所述终端和所述服务器之间传输数据的方向；数据类型字段，用于代表性地定义所述数据的格式和内容中的至少一个；服务ID字段，用于确定是否使用要由所述终端和所述服务器中的至少一个执行的消息服务，并且用于设置ID以标识所述确定；以及有效负载字段，用于设置在所述数据类型字段中定义的数据和在所述服务ID字段中确定的可用服务，分配消息以使得所述终端和所述服务器可以使用该服务。