[发明专利]用于确定至少一个对象的姿态信息项的方法和旋转激光器

权利要求书

1.一种用于确定待相对于高度基准表面高精度定向的至少一个对象(1；1’)的水平姿态信息项的方法，上述对象特别是移动工作机，该方法使用至少一个旋转激光器(2)，该旋转激光器包括：

旋转单元(3)和激光源(4)，该激光源(4)用于沿旋转的水平发射方向发射激光辐射(5)，该激光辐射(5)沿垂直方向基本平行，从而所述激光辐射(5)限定用于所述对象(1；1’)的高精度的高度基准表面，所述激光辐射(5)携带角度相关信息项，从该角度相关信息项可导出发射方向，从而使所述发射方向与从所述旋转激光器(2)到接收所述激光辐射(5)的所述对象(1；1’)的方向相关，所述方法包括以下步骤：

●由所述旋转激光器(2)发射所述激光辐射(5)，

●由所述对象(1)的第一检测器(6a)一次接收所述激光辐射(5)，

●在所述对象(1；1’)处二次接收所述激光辐射(5’)，该对象(1；1’)位于限定的水平位置，该水平位置处于远离所述激光辐射(5)的在所述一次接收期间的位置，

●利用所述激光辐射(5；5’)将所述对象(1；1’)的至少一个构件高精度地进行高度定向，

●导出在所述一次接收期间由所述第一检测器(6a)接收的所述激光辐射(5)的第一发射方向(α₁)，并且导出在所述二次接收期间接收的所述激光辐射(5’)的第二发射方向(α₂)，由所述角度相关信息至少进行一次所述导出，

●通过获知所述第一发射方向(α₁)、所述第二发射方向(α₂)以及在所述二次接收期间相对于所述一次接收的位置差，导出所述对象(1；1’)相对于所述旋转激光器(2)的位置(P_I)的距离(d₁)或水平位置(P_Ob；P_Ob’)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

●由所述对象(1)的第二检测器(6b)进行所述激光辐射(5’)的所述二次接收，该第二检测器(6b)与所述第一检测器(6a)隔开已知的检测器间距(a)，并且

●通过获知所述第一发射方向(α₁)、所述第二发射方向(α₂)、所述检测器间距(a)以及相对于所述旋转激光器(2)的检测器定向(γ)，导出所述对象(1)相对于所述旋转激光器(2)的位置(P_I)的距离(d₁)或水平位置(P_Ob)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

根据所述角度相关信息：

●导出在所述一次接收期间由所述第一检测器(6a)接收的所述激光辐射(5)的所述第一发射方向(α₁)，并且

●导出在所述二次接收期间由所述第二检测器(6b)接收的所述激光辐射(5’)的所述第二发射方向(α₂)。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

●在从所述角度相关信息导出在所述一次接收期间由所述第一检测器(6a)接收的所述激光辐射(5)的所述第一发射方向(α₁)，并且

●通过以下方式导出由所述第二检测器(6b)接收的所述激光辐射的所述第二发射方向(α₂)：

□通过确定由所述第一检测器(6a)进行的对所述激光辐射(5)的所述一次接收与由所述第二检测器(6b)进行的对所述激光辐射(5’)的所述接收之间的时间差(Δ_t)，以及

□通过获知所述激光辐射的旋转速度(ω)和所述第一发射方向(α₁)。