[发明专利]嵌条装配方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及在机动车的门板(外面板或内饰物)的上端自动装配嵌条(挡风雨条)的装配工具，在臂的前端设置该装配工具的装配装置(机器人)及使用前述装配装置的嵌条装配方法。

背景技术

如专利文献1所公开，在构成机动车门板的外面板和内饰物的上端安装嵌条(挡风雨条)，使得嵌条的唇部接触窗玻璃表面，在降下窗玻璃时水滴和灰尘不会进入门板内。

历来，使用机器人自动进行上述嵌条的装配。该自动装配通过对机器人指示装配位置的位置控制而进行。

专利文献1：特开平10—100681号公报

虽然如上所述，历来使用机器人进行嵌条自动装配，但是由于只是通过机器人的位置控制进行安装，所以会出现不合理的力作用在嵌条和车体上并产生损伤。为了避免此种情形，需要与装配机器人不同的检测异常操作的专用装置，从而导致成本上升、操作性恶化。

发明内容

为了解决上述课题，根据本发明的嵌条装配工具具备：吸附嵌条侧面的吸附垫；在嵌条的长度方向的端部接触的机械手；为将嵌条嵌入门板(roller door panel)而朝向下方按压嵌条辊和朝向车体内侧按压嵌条的辊；检测由这些辊产生的按压力的力学传感器，此外，该嵌条装配装置设置在独立驱动的2个臂的各个前端部。

如此，通过由力学传感器检测对于嵌条的按压力，能够瞬时判断异常操作，另外即使嵌条形状变化也能够容易地对付，因此能够由一个嵌条装配工具嵌入形状不同的嵌条。

另外，通过使用朝向下方按压嵌条的辊和朝向车体内侧按压嵌条的辊，不会损坏嵌条，另外，通过使用吸附嵌条侧面的吸附垫和在长度方向上按压嵌条的机械手，能够容易地进行嵌条的装卸。

另外，通过在独立驱动的2个臂的前端安装嵌条装配工具，能够任意变化嵌条的姿态，能够不与其它部件干涉、容易地将嵌条嵌入门板上端。

另外，使用上述嵌条装配装置的嵌条装配方法通过力学传感器，嵌条上不会施加规定值以上的力。通过如此构造，能够平稳地将嵌条嵌入门板上端。

根据本发明，将嵌条装配在门板上端，在嵌条和车体上不会作用不合理的力而产生损伤，并且能够平稳地装配。另外，与现有的相比，嵌条装配工具自身也小型化、重量轻，安装有其的装置(机器人)整体也变得紧凑。

此外，即使在嵌条和门板的形状变化的情况下，只是通过输入该情报就能够照常地使用装配装置。

附图说明

图1是适用本发明的嵌条装配装置的嵌条装配区域的俯视图。

图2是相同嵌条装配装置的俯视图。

图3是安装在嵌条装配装置的臂前端上的嵌条装配工具的俯视图。

图4是图3中的箭头A方向的视图。

图5是图3中的箭头B方向的视图。

图6是表示在门板上装配嵌条的工序中的最初工序的图。

图7是表示嵌条的一端降低的状态的视图。

图8是表示使得一个嵌条装配工具的按压机械手后退状态的图。

图9是嵌条的临时停止状态的截面图。

图10是从临时停止状态到在门板上端嵌入嵌条的状态的截面图。

图11是与表示其它实施例的图10同样的图。

具体实施方式

下面基于附图说明本发明的实施例。图1是适用本发明的嵌条装配装置的嵌条装配区域的俯视图。1为车体车门的运送线，沿着该运送线1托板2间歇地在图中从右向左进行运送，在各托板2上交互地载置右侧门W和左侧门W。

沿着车体车门的运送线1配设辊传送装置3，在该辊传送装置3的侧方设置存储嵌条的料斗4，在托板5上设置来自料斗4的规定的嵌条M。在该实施例中，左右一对嵌条M设置在托板5上，并且在辊传送装置3上从左到右移动，变空的托板5则返回初始位置(图中未示出)。

另外，沿着辊传送装置3配置2台本发明的嵌条装配装置6。一个嵌条装配装置6为右侧门W用，另一个嵌条装配装置6为左侧门W用。

各个嵌条装配装置6在独立驱动的2个臂7、8的前端部分上安装嵌条装配工具10、100。由于嵌条装配工具10和嵌条装配工具100在长度方向上保持嵌条的机械手位置只是左右不同，因此参照图2～图5详细介绍一个嵌条装配工具10。并且，图2是嵌条装配装置的俯视图，图3是按照在嵌条装配装置的臂前端上的嵌条装配工具的俯视图，图4是图3中的箭头A方向的视图。图5是图3中的箭头B方向的视图。

嵌条装配工具10在工具主体11和臂7之间放入力学传感器12，检测来自嵌条装配工具10的施加在嵌条M上的力，一旦该值达到规定值，则确认操作终止。