[发明专利]回转件的角位置、速度和方向编码

权利要求书

1、一种空间检测设备，包括：

回转件，具有在其圆周周围以预定距离在角度上隔开的预定数量的凸齿，以构成位组合；

至少一个传感器，能够检测所述凸齿的上升沿和下降沿；以及

处理器，配置为根据来自所述至少一个传感器的输入，检测所述位组合的至少一部分。

2、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述处理器根据来自所述至少一个传感器的所述输入，确定所述回转件的角速度。

3、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述处理器根据来自所述至少一个传感器的所述输入，确定所述回转件的角位置。

4、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述至少一个传感器包括：

触发传感器，用于检测所述凸齿的上升沿和下降沿；

至少一个方向传感器，用于响应于所述触发传感器对所述上升沿或所述下降沿的检测，在预定位置处检测所述凸齿的位值；并且

其中，所述处理器根据来自所述至少一个方向传感器的输入，确定所述回转件的移动方向。

5、如权利要求4所述的空间检测设备，其中，第一方向传感器布置在距离所述触发传感器7d/8处，在此d等于所述凸齿的相邻上升沿之间的距离。

6、如权利要求5所述的空间检测设备，其中，第二方向传感器布置在距离所述触发传感器9d/8处。

7、如权利要求4所述的空间检测设备，其中，所述传感器中的至少一个是霍尔效应传感器。

8、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述至少一个传感器包括预定数量的位置传感器；并且

其中，所述处理器根据来自所述位置传感器的输入，确定所述回转件的静态角位置。

9、如权利要求8所述的空间检测设备，其中，所述预定数量的位置传感器中的至少一个是霍尔效应传感器。

10、如权利要求8所述的空间检测设备，其中，用以确定所述回转件的静态角位置所必需的所述位置传感器的数量根据以下方程来预先确定：Integer(Log₂(No_Teeth))+Integer(2^{Fraction(Log2(NoTeeth))})，在此No_Teeth等于在所述回转件圆周周围间隔排开的凸齿的数量，Integer是产生整数的函数，Fraction是产生小数的函数。

11、如权利要求8所述的空间检测设备，其中，所述位置传感器布置为彼此相距d，在此d等于所述凸齿的相邻上升沿之间的距离。

12、如权利要求8所述的空间检测设备，其中，所述预定数量的位置传感器的第一位置传感器布置在距离触发传感器(nd+d/2)处，在此n等于凸齿的预定数量，d等于所述凸齿的相邻上升沿之间的距离。

13、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，基于曼彻斯特编码技术来对所述位组合进行编码。

14、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述预定数量的凸齿等于8。

15、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述预定数量的凸齿中的每一个和在其之间形成的间距与单个的二进制值相对应；所述单个的二进制值共同构成所述位组合。

16、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述至少一个传感器布置在所述回转件附近。

17、如权利要求1所述的空间检测设备，其中，所述位组合包括循环二进制数序列，其基于所述凸齿和在其之间形成的间距的单个二进制值，所述循环二进制数序列包括预定数量的唯一性的二进制数，所述二进制数的每一个与所述回转件的唯一的角位置相对应。

18、如权利要求17所述的空间检测设备，其中，所述处理器根据从所述至少一个传感器输入的所述循环二进制数序列的至少一部分，确定所述回转件的动态角位置。

19、如权利要求18所述的空间检测设备，其中，所述处理器通过查询转移状态图，确定所述回转件的动态角位置。