[发明专利]一种基于用户位置的个人运输车的控制

权利要求书

1.一种用于运输车的控制器，该运输车具有至少一个主接地元件，该运输车的特征在于滚转角，该控制器包括：

a.输入，该输入用来接收由用户指定的基于检测到的用户身体定向的期望方向和速度值中的至少一个；和

b.处理器，该处理器至少基于用户指定的方向和速度值，结合基于倾斜误差的倾斜命令信号，用来产生命令信号，以这种方式从而在实现指定的方向和速度的过程中保持所述运输车的平衡。

2.根据权利要求1的控制器，其中所述的期望方向的输入包括用户指定的偏航值。

3.根据权利要求1的控制器，其中所述的期望方向的输入包括用户指定的偏航角速度值。

4.根据权利要求1的控制器，其中所述的期望方向的输入包括用户指定的向前/向后方向。

5.根据权利要求2的控制器，还包括：

加和器，该加和器用来根据用户指定的偏航值差分化瞬时偏航值以产生偏航误差值，使得由所述处理器产生的偏航命令信号至少部分地基于所述偏航误差值。

6.根据权利要求1的控制器，其中用来接收用户指定的所述输入包括被配置用来检测所述用户的定向的压力传感器。

7.根据权利要求1的控制器，其中用来接收用户指定的所述输入包括被配置用来检测所述用户的定向的超声传感器。

8.根据权利要求1的控制器，其中用来接收用户指定的所述输入包括被配置在支撑所述用户的平台上用来检测所述用户的重量分布的力传感器。

9.根据权利要求1控制器，其中用来接收用户指定的所述输入包括被配置为与一轴线相横切的平面中的轴，其中该轴线表征两个横向布置的轮子的旋转，基于该轴的定向来指定所述期望方向和速度。

10.根据权利要求1的控制器，其中所述平衡运输车包括操纵柄，所述控制器还包括动力驱动的枢轴，该动力驱动的枢轴至少基于所述运输车的横向加速度和滚转角中的一个用来定位该操纵柄。

11.根据权利要求1的控制器，还包括位置回路，该位置回路用来指令操纵柄位置使其大体上与第一轮子的速度的平方和第二轮子的速度的平方之差成比例。

12.一种横向加速度指示设备，该设备用来促使骑车人定位在车辆上，以致于减小由车辆横向加速引起的横向不稳定，该设备包括：

a.输入，该输入用来接收所述骑车人指定的期望的行进方向；

b.指示装置，该指示装置用于将至少基于所述车辆的当前横向加速度的期望瞬时身体定向反映给所述骑车人。

13.根据权利要求12的设备，其中所述指示装置包括相对于所述车辆可枢转的操纵柄，所述操纵柄响应于车辆转弯被驱动。