[发明专利]工业机器人系统

权利要求书

1.一种工业机器人系统，包括：

至少一个工业机器人(1)，所述工业机器人包括至少一个机械手(2；60，61)以及控制所述机械手的控制系统(3；63，64)，以及

便携式操作员控制装置(4)，其在下文中被称为TPU，用于教导和手动操作机器人，所述TPU包括安全设备(14，15)，所述安全设备包括使能装置(14)，其当被激活时启动通过TPU对机器人进行的手动操作，并且所述TPU适合于和所述控制系统进行无线通信，其特征在于，所述机器人系统包括检测单元(40)，其检测所述TPU何时进入所述机械手附近所限定的区域(7；68，69)，其中，所述机器人包括使能功能，其当被激活时启动所述TPU的所述使能装置，并且当不被激活时禁止所述使能装置，而且所述机器人系统适合于当检测到所述TPU进入所述限定区域时就自动激活所述机器人的所述使能功能；

所述机器人系统还包括登录模块(50)，所述登录模块提供用于将所述TPU(4)登录到所述机器人的所述控制系统(3；63，64)的过程，并且所述登录模块适于一旦检测到所述TPU已进入所述限定区域就自动运行；其中，所述登录模块(54)包括提供通知消息的装置，所述通知消息告知用户他将登录到哪个控制系统。

2.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述机器人的所述控制系统包括使能电路，并且所述机器人系统适合于通过激活所述控制系统的所述使能电路来激活所述机器人的所述使能功能。

3.根据权利要求2所述的工业机器人系统，其特征在于，所述机器人系统适合于在检测到所述TPU进入所述限定区域的情况下，验证一个或者多个条件是否被满足，并且只要所述一个或者多个条件被满足，则自动激活所述控制系统的所述使能电路。

4.根据权利要求3所述的工业机器人系统，其特征在于，所述条件之一为所述安全设备的检查已被执行并且没有发现故障。

5.根据权利要求3所述的工业机器人系统，其特征在于，所述条件之一为操作员有权使用所述机器人。

6.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括安全检查模块(42)，所述安全检查模块(42)适合于在激活时提供所述安全设备的自动检查。

7.根据权利要求6所述的工业机器人系统，其特征在于，所述安全检查模块适合于一旦检测到所述TPU进入所述限定区域就自动运行。

8.根据权利要求6或7所述的工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人系统包括测量装置(44)，其对所述安全设备(14，15)进行测量，并且所述安全检查模块(42)适合于接收测量结果，并且基于测量结果检测所述安全设备中的故障。

9.根据权利要求6或7所述的工业机器人系统，其特征在于，所述安全检查模块(42)适合于一旦在安全检查期间检测到所述安全设备中存在故障就向所述操作员提供故障消息。

10.根据权利要求6或7所述的工业机器人系统，其特征在于，所述安全设备包括紧急停止按钮(15)，并且所述安全检查模块(42)适合于对所述紧急停止按钮进行安全测试。

11.根据权利要求6或7所述的工业机器人系统，其特征在于，所述安全设备包括停止按钮，并且所述安全检查模块(42)适合于对所述停止按钮进行安全测试。

12.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述检测单元(40)包括用于确定TPU位置的装置，并且所述检测单元基于所述TPU的位置检测所述TPU何时进入所述限定区域。

13.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述登录模块(50)适合于从所述用户接收对所述通知消息的核准或者不核准响应，并且所述登录模块适合于一旦从所述用户接收到核准就继续所述登录过程，而一旦从所述用户接收到不核准就中断所述登录过程。

14.根据权利要求1或13所述的工业机器人系统，其特征在于，它包括存储装置(52)，其适合于存储当前用户的权限信息，并且所述登录模块(50)包括用于基于所存储的关于用户权限的信息来检查所述用户是否有权登录所述控制系统的装置。