[发明专利]使用基于单一路径的致动器的三维运动

权利要求书

1.一种传送工具，其包括：

A.两个或两个以上致动器，其适于沿着一路径相对于彼此移动，

B.一平台，其可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所 述路径上相对于彼此的至少选定的运动实现所述平台在三维中相对于所述路径的 旋转和/或平移运动，包含横向于所述路径的移动和离开所述路径的一平面的移动中 的至少一者，

其中，所述致动器沿着一由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的路径移 动，且所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，

其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动 器本身移动，且

其中所述初级绕组可被独立地控制，使得当所述两个或两个以上致动器安置在不 同轨道段上方时，所述两个或两个以上致动器可被独立地控制。

2.根据权利要求1所述的传送工具，其中界定所述路径的所述初级绕组或次级绕组包 括一线性同步马达轨道或导轨的区或“块”。

3.根据权利要求1所述的传送工具，其中当与每一致动器关联的至少所述次级绕组安 置在与不同相应块关联的所述初级绕组上方时，或者与每一致动器关联的至少所述 初级绕组安置在与不同相应块关联的所述次级绕组上方时，所述致动器经安置以便 相对于彼此做相对运动。

4.根据权利要求3所述的传送工具，其包括一控制器，用于选择性地致动与所述块关 联的所述线性同步马达的所述初级绕组以便实现所述致动器相对于彼此的运动。

5.根据权利要求4所述的传送工具，其中所述平台包括第一和第二耦合部件，每一耦 合部件与所述致动器中的一相应致动器上的一相应部件耦合。

6.根据权利要求5所述的传送工具，其中所述致动器相对于彼此的移动，和藉此每一 致动器上的所述耦合部件相对于所述平台上所述第一和第二耦合部件中的所述相 应耦合部件的移动，促使所述平台在三维中相对于所述路径旋转和/或平移运动，包 含横向于所述路径和离开所述路径的一平面的移动。

7.根据权利要求5所述的传送工具，其中(i)所述第一和第二耦合部件包括槽或其他 锯齿状部件，且(ii)所述致动器上的所述相应部件包括与所述槽配对的突出部件。

8.根据权利要求7所述的传送工具，其中所述槽或其他锯齿状部件相对于所述路径成 某一角度，使得所述相应突出部件相对于其的滑动移动促使所述平台在三维中相对 于所述路径旋转和/或平移运动。

9.根据权利要求7和8中的任意一项所述的传送工具，其中所述突出部件包括销。

10.根据权利要求5所述的传送工具，其包括制动部件，所述制动部件与所述平台耦合， 且藉此(i)在精确的、可重复的位置处抑制由所述致动器引起的旋转和/或平移运 动，藉此去除对外部致动的硬制动的需要，且/或(ii)通过产生枢转来进一步增强 此旋转和/或平移。

11.根据权利要求1-10中任意一项所述的传送工具的传送方法。

12.一种传送工具，其包括：

A.两个或两个以上致动器，其适于在一路径上相对于彼此移动；和

B.一平台，其可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所 述路径上相对于彼此的至少选定的移动实现所述平台相对于所述路径的运动，使得 所述平台的所述运动不沿着一平行于所述路径的轴，

其中，所述致动器沿着一由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的路径移 动，以及所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，

其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动 器本身移动；

其中所述初级绕组可被独立地控制，使得当所述两个或两个以上致动器安置在不 同轨道段上方时，所述两个或两个以上致动器可被独立地控制，且

其中所述路径的至少一部分是转弯的。