[发明专利]车辆稳定性增强系统

权利要求书

1.一种用于车辆稳定性增强控制系统的侧滑速度估计模块，包括：

对车辆的侧滑加速度进行估计的侧滑加速度估计模块；

对所述侧滑加速度进行积分以产生所述车辆的估计的侧滑速度的多阶积分器；以及

当第一状况出现时将所述多阶积分器的输出清零的复位逻辑模块。

2.如权利要求1所述的侧滑速度估计模块，其中，所述侧滑加速度估计模块根据所述车辆的偏航率、横向加速度和速率来估计所述侧滑加速度。

3.如权利要求1所述的侧滑速度估计模块，其中，当所述车辆经历直线行驶状态时，所述复位逻辑模块将所述输出清零。

4.如权利要求3所述的侧滑速度估计模块，其中，所述复位逻辑模块根据所述车辆的偏航率、横向加速度和方向盘角度来检测所述直线行驶状态。

5.如权利要求1所述的侧滑速度估计模块，其中，当所述车辆的速率低于预定速率时，所述复位逻辑模块将所述输出清零。

6.如权利要求1所述的侧滑速度估计模块，其中，当所述车辆的速率高于预定速率、所述车辆并非经历直线行驶状态且所述侧滑加速度在预定时段内低于预定的侧滑加速度时，所述复位逻辑模块将所述输出清零。

7.如权利要求1所述的侧滑速度估计模块，其中，所述多阶积分器包括至少两个累加器以及至少两个反馈环。

8.如权利要求7所述的侧滑速度估计模块，其中，所述估计的侧滑速度是所述至少两个累加器中的至少其中之一的输出的加权和。

9.如权利要求7所述的侧滑速度估计模块，其中，所述至少两个反馈环之和补偿了所述估计的侧滑加速度。

10.一种包括如权利要求1所述的侧滑速度估计模块的系统，还包括：

根据所述车辆的方向盘位置和速率来生成所述车辆的最优侧滑速度的命令解释器；以及

将所述最优侧滑速度和所述估计的侧滑速度进行比较而产生侧滑控制信号的侧滑速度控制模块。

11.如权利要求10所述的系统，还包括：

偏航率控制模块，其中，所述命令解释器根据所述位置和所述速率来产生所述车辆的最优偏航率，并且，所述偏航率控制模块将所述最优偏航率和所述车辆的测量的偏航率进行比较，以生成偏航控制信号；以及

将所述偏航控制信号和所述侧滑控制信号相加来产生执行器控制信号的求和模块。

12.如权利要求11所述的系统，其中，所述车辆的至少一个制动执行器将制动压差施加在所述车辆的至少一条车轴上来产生偏航力矩，该力矩根据所述执行器控制信号来校正所述车辆的动态行为。

13.一种车辆稳定性增强控制系统，包括：

侧滑速度估计模块，该模块包括：

估计车辆的侧滑加速度的侧滑加速度估计模块；和

对所述侧滑加速度进行积分来生成所述车辆的估计的侧滑速度的多阶积分器；

生成所述车辆的最优侧滑速度和最优偏航率的命令解释器；

将所述最优侧滑速度和所述估计的侧滑速度进行比较来生成侧滑控制信号的侧滑速度控制模块；

将所述最优偏航率和所述车辆的测量的偏航率进行比较来生成偏航控制信号的偏航率控制模块；以及

将所述偏航控制信号和所述侧滑控制信号相加来生成执行器控制信号的求和模块，其中，后轮转向执行器转动所述车辆的一组后轮来创建偏航力矩，该力矩根据所述执行器控制信号来校正所述车辆的动态行为。

14.一种用于在车辆稳定性增强控制系统中估计车辆的侧滑速度的方法，包括：

估计车辆的侧滑加速度；

对所述侧滑加速度进行积分来生成所述车辆的估计的侧滑速度，其中，多阶积分器对所述侧滑加速度进行积分；以及

当第一状况出现时，将所述多阶积分器的输出清零。

15.如权利要求14所述的方法，还包括：根据所述车辆的偏航率、横向加速度和速率来估计所述侧滑加速度。

16.如权利要求14所述的方法，还包括：当所述车辆经历直线行驶状态时，将所述输出清零。

17.如权利要求16所述的方法，还包括：根据所述车辆的偏航率、横向加速度和方向盘角度来检测所述直线行驶状态。