[实用新型]一种药库机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种药库机械手。

背景技术

目前医药、保健冲剂的配剂及包装主要通过手工操作完成。手工操作不仅工效低、计量精度差，而且易使制剂污染。自动化配剂及包装可以弥补上述不足。而实现配剂及包装制动化所要解决的主要问题之一是怎样将药库中的药自动取到计量、包装位上。

实用新型内容

本实用新型就是针对上述问题提供一种药库机械手，该机械手可以将药库中的药瓶取出并送到计量、包装位上，且当该味药按计量取出后，可将药瓶送回。

本实用新型提供的技术方案是：一种药库机械手，包括由电机及传动机构驱动的机械手臂，其关键是设有使机械手臂沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨及使丝杠导轨沿X轴方向往复移动的同步带和X轴导轨，机械手臂通过手臂座与丝杠导轨联接，设有使机械手臂在手臂座上沿Z轴方向往复移动及在Y-Z平面转动到卸料工位的传动机构。

本实用新型还设有手臂架，机械手臂通过手臂架与手臂座相联接，机械手臂通过回转中心与手臂架构成旋转运动副。机械手臂的一端设有吸合药瓶的电磁铁。

上述电机可采用伺服电机或步进电机。

本实用新型由于采用上述结构，在电机及传动机构驱动下，机械手沿X轴和Y轴方向移动至X-Y平面的任一点。因药库中的药瓶分布在X-Y平面上，当需要某一味药时，机械手移动到该味药瓶所在位置，然后电磁铁得电而将药瓶从药库中吸出，再移动至X-Y平面上与卸料工位对应的位置；在电机驱动下机械手沿Z轴移动，最后在Y-Z平面回转90°，使药瓶置放在卸料工位上卸料。卸完所需数量的料后，机械手在电机驱动下，将药瓶放回药库，其动作与上述取药瓶相反。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为机械手臂及手臂座的放大图。

具体实施方式

参见图1～图3，本实用新型包括由电机及传动机构驱动的机械手臂5，机械手臂5设在手臂座16上且可在手臂座16上通过伺服电机17的驱动沿Z轴方向往复移动；设有使机械手臂5和手臂座16沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨10，丝杠导轨10由步进电机8驱动，手臂座16通过丝杠螺母副9与丝杠导轨10相联接；设有使丝杠导轨10沿X轴方向往复移动的同步带12和导轨11，丝杠导轨10固联在同步带12上，同步带12与步进电机13及减速器14驱动的带轮15相啮合。

本实用新型还设有手臂架7，机械手臂5通过手臂架7与手臂座16相联接；手臂架7上固联有使机械手臂5在Y-Z平面转动到卸料工位的步进电机3及减速器4，机械手臂5固联在减速器输出轴上并通过其回转中心与手臂架7构成旋转运动副。机械手臂5的一端设有吸合药瓶2的电磁铁6。

本实用新型的工作过程如下：电机13及减速器14驱动同步带12进而带动丝杠导轨10沿X轴方向移动，电机8驱动丝杠转动，在丝杠螺母副9的作用下，手臂座16沿Y轴方向移动，从而可使机械手臂5到达X-Y平面的任一点。因药库1中的药瓶2分布在X-Y平面上，当需要某一味药时，机械手臂5移动到该味药瓶所在位置，然后电磁铁6得电而将药瓶从药库中吸出，再移动至X-Y平面上与卸料工位对应的位置；在电机17的驱动下，机械手臂5及手臂支架7沿Z轴移动；最后在电机3及减速器4的驱动下，机械手臂5在Y-Z平面回转90°，使药瓶置放在卸料工位上卸料。