[实用新型]履带式多吸盘爬壁机器人

权利要求书

1.一种履带式多吸盘爬壁机器人，其特征在于所述的机器人本体，由真空吸盘1、履带式多吸盘驱动/转换机构组成。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于真空吸盘1，由吸盘头2、吸盘体3、真空感应开关、真空吸附开关、真空泄漏开关、微型波纹吸盘4组成。吸盘头2由卡箍5连接在吸盘座6上；吸盘的真空感应开关由感应推杆8、回位弹簧10以及密封圈11组成，回位弹簧10一端固定在吸盘体75上，另一端连接在感应推杆8上，密封圈11固定在感应推杆8上，并和吸盘体75密封；吸盘的真空吸附开关由密封圈12、压缩弹簧13、密封气管14、导向套15组成，密封圈12镶嵌在密封气管14上，密封气管14的另一端嵌入到导向套15里，导向套15嵌入到吸盘座盖16内侧，套在密封气管14上的压缩弹簧13，一端压在导向套15上，另一端压在密封气管14的密封端；真空泄漏开关由密封导杆17、压缩弹簧18、连接螺钉7、开槽螺钉9、导向螺钉19、密封圈20组成，密封圈20镶嵌在密封导杆17的一端，密封导杆17的另一端嵌入到导向螺钉19里，压缩弹簧18套在密封导杆17上并压在其密封端，另一端压在导向螺钉19上，连接螺钉7固定在密封导杆17上，密封导杆17通过开槽螺钉9和吸盘体75连接，波纹吸盘4通过六角内外螺套20固定在吸盘座盖16上。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于履带式多吸盘驱动/转换机构，由交流伺服电机21、主动轮22、从动轮23、凸轮28、动盘31、静盘32、压缩弹簧33、同步带轮34、履带24组成。交流伺服电机21固定在本体支架25上，并和主动轮22相连，主动轮22通过轴承和后支撑板26相连，从动轮23通过轴承安装在本体支架25和前支撑板27上；前后凸轮28通过带防尘盖的深沟球轴承29安装在前支撑板27、后支撑板26和本体支架25上，防尘轴承37安装在静盘32上，静盘32通过轴承30套在同步带轮轴36上，并和动盘31、同步带轮34、凸轮28相连，压缩弹簧33一端通过轴用弹性挡圈35套在同步带轮轴36上，另一端压缩到静盘32上，同步带轮轴36一端通过防尘轴承37安装在本体支架25上，另一端通过防尘深沟球轴承38安装在前、后支撑板27、26上，前、后支撑板27、26通过支撑轴29固定在本体支架26上，静盘32的一端固定在本体支架26上，另一端通过快插接头39和真空管/高压管40相连，当动盘31上的气道和静盘32上的气道导通/截止时，就完成了吸盘的真空转换，履带24安装到主动轮22、从动轮23和前后凸轮28上，这样就构成了履带式多吸盘驱动/转换机构。