[实用新型]曲面钢板水火成型机器人

权利要求书

1.一种曲面钢板水火成型机器人，它由行走机构、控制器、机械手和控制软件组成，控制器按控制软件控制机器人完成自动行走和机械手的自动操作，机械手沿Y向横梁(2)的移动靠齿形皮带传动，机械手沿Z向调高架(8)的移动靠丝杠传动，Z₁机械手(9)和Z₂机械手(10)固定在旋转架(11)上，可绕X₁-X₁轴旋转，Z₁机械手(9)可沿Z₁-Z₁轴靠丝杠移动，也可沿X₂-X₂轴靠丝杠移动，Z₂机械手只能沿Z₂-Z₂轴靠丝杠移动，本实用新型的特征在于，上述的行走机构由龙门架、4个滚轮(3)和2个X向导轨(4)组成，龙门架由2个立柱(1)和Y向横梁(2)构成，每个立柱(1)下装有座落在X向导轨(4)上的2个滚轮(3)，固定在立柱(1)上的电机(5)驱动与X向导轨(4)侧面齿条(7)啮合的齿轮(6)，上述的Z₁机械手(9)和Z₂机械手(10)上都装有一个喷火头(12)和4个喷水头(13)。

2.据权利要求1所述的曲面钢板水火成型机器人，其特征在于，上述的龙门架沿X向导轨(4)的行程为11～16m，机械手沿Y向横梁(2)的行程为3～6m，机械手沿Z向调高架(8)的行程为0.5～2m，Z₁机械手(9)在X₂-X₂轴上相对于Z₂机械手(10)之间的可调行程为200～600mm，Z₁机械手(9)在Z₁-Z₁轴向的可调行程为50～150mm，Z₂机械手(10)在Z₂-Z₂轴向的可调行程也为50～150mm，旋转架(11)可使Z₁机械手(9)和Z₂机械手(10)以垂直面为基准向左右的可调角度各为45°。