[实用新型]蛇形机器人单自由度关节模块

说明书

本实用新型涉及机器人研究和工程领域，具体地说是一种蛇形机器人单自由度关节模块。

蛇形机器人具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，这是以轮子或腿作为行走工具的机器人难以做到的。蛇形机器人一般由多个关节模块组成，在目前已有的蛇形机器人中，一般关节模块的结构包括控制部分、驱动部分、传动部分，均为分离部件；有些蛇形机器人的控制部分包括驱动部分；这些方式构成的模块集成度不高，不利于减小模块的体积，安装、调试复杂。

为了克服上述模块中的不足，本实用新型的目的是提供一种集成度高、调试简单的蛇形机器人单自由度关节模块。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：包括连接板、固定板、智能转动单元、转轴、活动板和底面，其中：底面安装在活动板的底部，活动板为凵形，开口朝一侧，水平放置，其位于上、下方的两侧壁通过转轴与智能转动单元活动连接，活动板可随转轴转动，智能转动单元与固定板相连接，固定板为凵形，开口朝向与活动板开口朝向相反，水平放置，其底部与连接板固连，一个模块通过连接板与另一个模块活动板底部连接；

所述智能转动单元为一整体部件，由通讯、控制、驱动、传动、转动部分组成，采用JR伺服块，型号为NES-4721。

本实用新型具有如下优点：

由于本实用新型采用了智能转动单元，使模块的结构简单、集成度高、易于加工制造，另外连接板的设计方便了模块间的连接。

图1为本实用新型结构示意图。

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，本实用新型包括连接板1、固定板2、智能转动单元3、转轴4、活动板5、仿蛇皮材料的底面7，其中：底面7安装在活动板5的底部，活动板5为凵形，开口朝一侧，水平放置，其位于上、下方的两侧壁通过转轴4与智能转动单元3活动连接，活动板5可随转轴转动，智能转动单元3与固定板2相连接，固定板2为凵形，开口朝向与活动板5开口朝向相反，水平放置，其底部与连接板1固连，一个模块通过连接板1与另一个模块活动板5底部连接，至少由8个模块组成一个蛇形机器人，行走路线为S形；

智能转动单元3为一整体部件，由通讯、控制、驱动、传动、转动部分组成，采用JR伺服块，型号为NES-4721，产地为日本，也可自制。

所述安装在活动板5下部的仿蛇皮材料底面7，具有横向磨擦系数和纵向磨擦系数相差很大的特性，其横向磨擦系数比纵向磨擦系数大10～100倍。图中标号6为来自智能转动单元3的接线，与下一模块电连接用。本实施例外型尺寸为76×36×60mm。