[实用新型]自动割枪

权利要求书

1、一种自动割枪包括机械执行部分、控制部分和割枪(9)，机械执行部分包括小车，机架(3)是小车的骨架，机架(3)的底部安有行驶轮(2、9)，割枪(12)及控制部分安装在小车上，控制部分包括转向控制电路和行走控制电路，转向控制电路包括光电耦合器(8)，光电耦合器(8)与转向驱动马达(5)相联结，行进控制部分则与行进驱动马达(16)相连接，导气管(4)的输入端与气源相连接，其特征在于：

①主动轮支架(17)的上表面与万向法兰盘(6)的下半部(6₂)的下表面紧固连接，万向法兰盘(6)的上、下两个半部(6₁、6₂)的内表面以气密封形式活动连接，而万向法兰盘(6)的上半部(6₁)的上表面则与机架(3)前端水平平台(7)的下表面紧固连接，万向法兰盘(6)的上、下两个半部(6₁、6₂)相配合中间形成两条互不交叉、互不相通的环形气通道(13)，驱动轴(15)穿过水平平台(7)和万向法兰盘(6)的上半部(6₁)的中心与万向法兰盘(6)的下半部(6₂)的中心紧固连接，万向法兰盘(6)的上半部(6₁)的圆柱面周边分布有集电环(11)，万向法兰盘(6)的下半部(6₂)的圆柱面上安装有电刷(11)与上述集电环(11)相配合，

②所述的行进驱动装置包括主动轮(9)和行进驱动马达(16)等，主动轮(9)通过其轴(10)安装于主动轮支架(17)上，行进驱动马达(10)通过行进驱动变速器与主动轮(9)相配合，行进驱动马达(16)和行进驱动变速器安装于主动轮支架(17)上，行进驱动马达(16)通过万向法兰盘(6)的圆柱面上的电刷和集电环(11)与行进控制电路相联结，

③割枪(12)的紧固端穿过小车机架(3)前端的水平平台(7)与万向法兰盘(6)的下半部(6₂)的中心位置处紧固连接，导气管(4)的输出端穿过水平平台(7)及万向法兰盘(6)的上半部(6₁)分别与环形气通道(13)相连通，割枪(12)内的两个气通道则通过导气管(4)分别与相应的环形气通道(13)相连通。

2、根据权利要求1所述的一种自动割枪，其特征在于：所述的转向控制电路包括光电耦合器(8)，误差检测及校正电路，推动电路、转向驱动马达(5)等，

①光电耦合器(8)固定在主动轮支架(17)的一侧，光电耦合器(8)的工作面朝下，光电耦合器中，

发光元件X₁、X₂串接自成回路，感光元件F₁、F₂分别接于左、右误差检测及校正电路中，

②可调电位器W₁、电阻R₁、感光元件F₁及放大三极管Q₁等组成左误差检测及校正电路，电阻R₁和感光元件F₁串接后与三极管Q₁的基极b连接，可调电位器W₁连接于三极管Q₁的基极b上；同样，可调电位器W₂、电阻R₂和感光元件F₂与三极管Q₂按上述方式联接成右误差检测及校正电路，左、右误差检测及校正电路对称联接，

③推动电路中，电阻R₃、三极管Q₃、电感J₁和二极管D₁等相互联接构成左推动电路，三极管Q₃的基极b通过电阻R₃与三极管Q₁的集电极c连接，同样电阻R₄、三极管Q₄、电感J₂、二极管D₂按上述方式联接成右推动电路，左、右推动电路对称联接，

④继电器J₁、J₂与转向驱动马达M₁相联接。

3、根据权利要求1或2所述的一种自动割枪，其特征在于：所述的行进控制电路包括滤波电路、振荡电路、触发电路、放大电路、推动电路及行进驱动马达(16或M₂)等，其中：

①滤波电路包含一个电容C₃，电容C₃连接于电源和行进控制电路的其它部分之间，

②振荡电路是由三极管Q₅、Q₆，电容C₁、C₂、电阻R₅、R₆、R₇及电位器W₃组成的无稳态触发电路，

③三极管Q₆的集电极c通过电阻R₈与三极管Q₇的基极b相连接，三极管Q₇的集电极c与三管极Q₈的基极b直接耦合，三极管Q₇的发射极e串接一电阻R₁₀，三极管Q₈的发射极e与三极管Q₉的基极b相耦合，三极管Q₈的发射极e串接二极管D₃，三极管Q₉的集电极c连接行进驱动马达M₂。