[发明专利]补偿扰动的装置和方法及其驱动伺服系统

权利要求书

1.一种光记录/重放装置的光记录介质驱动伺服系统，该系统包括：

一个致动器，用于移动在记录介质上记录数据或从该记录介质上重放所记录的数据的头的位置；

一个误差检测器，用于检测记录介质上的参考位置与该头的实际位置之间的差，即位置误差；

一个补偿器，用于从误差检测器接收一个值并产生用于驱动致动器的一个值；

一个第一存储器，用于存储补偿由于诸如偏心之类的周期扰动所产生的致动器位置误差的控制输入；

一个第二存储器，用于按照相位变换第一存储器的内容并存储变换的内容；

一个定时控制器，用于按照相位产生第一存储器的地址和第二存储器的地址；和

一个加法器，用于将第一或第二存储器的内容连同补偿器的输出一起施加到致动器。

2.按照权利要求1的光记录介质驱动伺服系统，其中第一存储器存储用于补偿位置误差的控制输入，该误差是利用经过滤的位置误差值与以前存储在第一存储器单元中的值之和，通过重复以前存储在第一存储器单元中的值的更新操作在预定旋转时间周期产生的，对该操作进行重复直至位置误差等于或低于一个预定值。

3.按照权利要求2的光记录介质驱动伺服系统，其中确定一个过滤系数，使得该和随着重复次数的增加而收敛。

4.按照权利要求1的光记录介质驱动伺服系统，其中定时控制器产生用于第一存储器的对应于位置误差的取样数的地址，该位置误差是在利用旋转记录介质的主轴马达的速度(FG)的一个旋转周期期间产生的，并且还对应于在一个旋转周期期间产生的FG的上升沿和下降沿的数量产生用于第二存储器的地址。

5.按照权利要求1的光记录介质驱动伺服系统，还包括一个内插器，用于这执行内插，以恢复存储在第二存储器在各地址中的各补偿控制输入之间的各个值。

6.按照权利要求5的光记录介质驱动伺服系统，还包括一个复用器，用于在控制输入值被存储在第一存储器直至该轨迹位置误差被收敛于预定值的处理期间，输出第一存储器的控制输入值动加法器，并且在该处理以后输出内插器的控制输入值。

7.一种利用学习控制的扰动补偿模块，用于产生补偿在光记录/重放装置的光记录介质驱动伺服系统中由于诸如发生在光记录介质上的偏心之类的周期性扰动产生的位置误差的控制输入，该模块包括：

一个第一过滤器，用于过滤轨迹位置误差；

一个具有许多地址的存储器，该地址数对应于轨迹位置误差的取样数，并按各个地址的一个对应的地址存储用于补偿轨迹位置误差的一个周期的控制输入值；

一个第二过滤器，用于过滤存储在该存储器中的各控制输入值；和

一个加法器，用于相加第一过滤器的输出和第二过滤器的输出并且施加该相加的结果到该存储器；

其中利用存储在该存储器中的控制输入值补偿轨迹位置误差，并且如果经补偿的结果不满足预定的参考值，则上述各部分重新进行操作，并且每当各部分重新进行操作时，该存储器中的控制输入值被更新。

8.按照权利要求7的扰动补偿模块，还包括：

一个第二存储器，存储用于补偿轨迹误差的一个周期的最后控制输入值，该误差是在最后控制输入值被存储在存储器以后的轨迹周期期间按脉冲沿定时的一个周期期间产生的；和

一个内插器，用于内插存储在第二存储器中的各控制输入值；

其中当对光记录介质上的轨迹进行控制时，利用从内插器输出的控制输入进行轨迹位置控制。

9.按照权利要求7的扰动补偿模块，其中第一和第二过滤器的过滤系数这样确定的，使得轨迹位置误差值和控制输入值随着学习的频度增加收敛。