[发明专利]减速器制造工艺方法

说明书

本发明涉及一种减速器的制造方法，特别是RV减速器制造方法。

RV传动是在摆线针轮行星传动基础上发展起来的一种新型传动装置，它具有体积小，传动比范围大，寿命长，精度保持稳定，效率高，刚性好，传动平稳等一系列优点，在机器人传动中逐渐取代谐波齿轮传动。RV传动原理如图1所示，它由渐开线行星齿轮机构和摆线针轮行星机构二极组成，行星轮2与偏心轴3连成一体，作为第二级减速部分的输入。在偏心轴的偏心部分通过滚动轴承安装着RV摆线轮装置。如果渐开线太阳轮顺时针方向以n1转速转动，那么行星轮2在顺时针公转的同时，还有逆时针方向的自转，并通过偏心轴3带动摆线轮4作偏心运动。此时，摆线轮在基轴线逆时针公转的同时，还将逆时针自转。同时，通过偏心轴推动行星架结构的输出轴，也以n6顺时针方向转动。RV传动的传动比为：

(1)机壳固定，输出轴传动 I 16 = W 1 W 6 = W 1 W H = 1 + Z 2 Z 1 * Z 5 ]]>

其中：

Z1--太阳轮齿数      Z2--行星轮齿数    Z5--针齿齿数

W1--太阳轮角速度    W6、WH--轮出轴、行星架角速度

为了保证RV减速器的回差及运动精度要求，根据测绘及理论分析，RV减速器必须满足以下几项精度要求：

1、行星架上三个轴承孔位置度Φ0.01。

2、针齿壳40-Φ10H7孔的位置度：径向Φ0.020，周向0.050。

3、偏心轴的偏心距公差±0.003。

4、摆线轮齿形纵向误差0.02，周节误差±0.005，周节累积误差0.015，三销孔位置度Φ0..01.且与轴承、偏心轴配间隙0～0.004。

RV减速器工艺零件总数不多，但关键零件有摆线轮、针齿壳、偏心轴、行星架四种。每一种零件的精度都很高，而且相互之间尺寸关联，加工中除满足设计要求外，工艺上还要结合传动原理，考虑在过定位情况下的整机装配性。因此，RV减速器的制造工艺在目前是一个难点。

本发明目的是提供一种R V减速器的制造工艺。

本发明提供的RV减速器的制造工艺，其主要零件的加工方法包括以下步骤：

(1)成对组合加工左、右摆线轮上的销孔和齿轮，且在左、右摆线轮上销孔错位180度下成对组合加工齿形：

(2)在成型内齿轮磨齿机上用小磨头磨削针齿壳上针齿孔：

(3)先加工偏心轴两端的同心圆，再在外圆磨床上用一偏心夹具加工偏心外圆；

(4)成对组合加工行星架轴承孔；

(5)三件一组加工行星轮。

左、右摆线轮齿形加工中在修整时选用的金刚轮的半径小于齿形方程的最小曲率半径。否则，磨削出的齿形会在一个齿的两侧形成羊角。

本发明优点是利用现有设备的加工的RV减速器符合技术条件。

附图1为R V减速器的传动原理简图。图号说明如下：

1、太阳轮  2、行星轮  3、偏心轴  4、摆线轮

5、针齿    6、输出轴  7、针齿壳

附图2为测试装置简图。

实施例：RV减速器关键零件的加工方法说明如下：

1、左、右摆线轮的加工分为销孔加工和齿形加工两点。

(1)左、右摆线轮上销孔的加工，必须成对组合进行加工，销孔可在坐标磨床上精磨，以保证三孔的位置要求。