[发明专利]用于探测预定区域内车辆位置的方法和设备

说明书

现有技术

本发明涉及用于探测预定区域内，特别是在存储设施中的车辆位置的方法和设备，并涉及一种存储管理方法和系统。

DE 4429016 A1披露了一种用于无人驾驶车辆导航的设备和方法。其中，集成导航装置通过车辆的运动探测出其运动增量的大小和角度。而且，当车辆经过某些适当点时，CCD摄影机将自动地将车辆相应的参考位置定位到预定区域内的这些预定点上。而且，评估单元将车辆的运动增量进行向量合成，得到与当前参考位置相应的位置向量，从而探测出车辆现在的位置。这种识别位置和方向的方法的缺点是需要一个非常昂贵的CCD摄像机和一个用作顶棚灯的高对比光源。如果顶棚灯失效的话，就会失去车辆的位置。

DE 3490712 C2披露了一种带有行进驱动装置的，用于驾驶车辆的车辆控制和管理系统，一种用于控制车辆路线的操舵装置，一种根据运动增量计算车辆位置的集成导航装置，一种用于存储车辆所需行驶路线的装置，一种用于控制车辆驾驶的装置和用于使车辆按照所需行驶路线行驶的操舵装置，和一种用于存储一个和多个固定参考目的地的装置。

DE 3538908 A1披露了一种基于集成导航方法，用于将预定路线上的自动驾驶车辆和工业卡车进行定位和碰撞探测的车载自动定位系统。系统中的附加电路使用至少一个距离传感器连续地确定道路的宽度和长度。对这些传感器的值进行处理，得到一个控制信号，使车辆安全地行驶在路线的中央。

DE 4039887 A1披露了另一个已知的车辆路线管理和导航系统。

尽管可以根据所研究的问题将本发明应用于任何所需的车辆和区域中，本文中将以存储设施中作为存储管理系统一部分的两台铲车为例进行阐述。

存储管理系统对存储库房里的货物的移动进行监视，控制，记录和分析。通常使用运输车辆，例如铲车来移动这些货物。

影响此系统质量的重要因素包括取物时间，放物时间和存放位置的准确性。

例如，一个已知系统使用固定的预定路线，比如轨道，和安装在其上的位置传感器。

我们已经知道，上述已知方法的缺点是只能使用预定的路线，而且安装和更新都需要对系统进行复杂的改动。使用非接触式定位的系统，比如已知的GPS(全球定位系统)系统将会更好。但是存储区域中需要进行划分的位置是厘米级的或更小单位的(例如对于欧洲标准货盘来说为40厘米的区域)。已知的差分GPS系统的分辨率大约为1米，达不到这么高的分辨率。而且，由于屏蔽效应，GPS系统也不能在室内使用。

因此，本发明的一个目的就是提供一种用于探测预定区域内车辆位置的方法和设备，特别是用在要求定位更准确可靠的存储设施中，而且只需对区域或存储区域进行很小的改动。本发明的另一个目的则是提供一种存储管理方法和系统。本发明的优点

根据本发明和具有权利要求1特征的方法，和如权利要求6对应的设备与已知的解决方法不同，它们可以允许高度精确可靠的定位，而只需对现有的区域或存储区域做很小的改动。这样对原有设备的更新就切实可行而不会有什么问题了。

本发明的思路是，当车辆经过预定区域内的某些预定点时，将相应车辆的相应参考位置定位到这些预定点上。这种将车辆的相应参考位置定位到预定点的操作是通过安装在车辆上的第二个传感器装置完成的，这个装置以非接触的方式与位于预定区域内相应点处的相应参考标记相互作用。相应的参考标记具有反射区域和非反射区域，车辆通过至少两种信号对这些区域进行同时扫描，通过对这些信号的反射强度的时间表进行评估，确定参考位置的坐标，和可选择地，行进的角度。

从属的权利要求涉及本发明中相应主题的有利改进。

按照一个优选改进方案，信号载体为光束，优选为激光束或磁力线。

按照另一个优选实施例，相应参考标记具有一个矩形带，有两个反射区域和沿矩形的对角线的一个非反射区域，车辆在其下运动。参考标记通过对信号反射强度的时间表进行评估，确定参考位置的坐标和2种行进角度，从而得到解决方案。

按照另一个优选实施例，通过安装在车辆上的第一个传感器装置探测出与车辆运动相应的运动增量的大小和角度。优选的情况下，传感器装置包括一个用于确定角度的陀螺仪和一个用于确定长度的编码器。

按照另一个优选改进方案，对车辆的相应参考位置进行自动定位，使所探测的当前位置和真实位置之间的统计差别不超过一个预定的阈值。

附图简要描述

下面将更为详细地描述本发明的实施例，并以附图的形式加以阐述：

图1为存储设施的示意图，其中使用了根据本发明设备的一个