[发明专利]线材弯曲机及弯曲方法

权利要求书

1、一种线材弯曲机，它包括：一个具有指定曲率半径的可转动的弯曲模；一个夹具，该夹具将线材压在弯曲模的直线部上并将线材固定在该直线部上，而且它可与弯曲模旋转中心同心地转动并对应于弯曲模转动地与弯曲模旋转中心一起移动；一个加压机构，该加压机构将线材的弯曲部夹紧在弯曲模的相反侧上并对应于弯曲模旋转地沿线材布置方向移动；一个用于驱动和使弯曲模旋转的伺服电动机；一个用于控制伺服电动机的驱动的控制单元，其中控制单元设有一个计算机和一个用于控制该计算机的控制装置，所述计算机能够对伺服电动机下达一个与目标位置和当前位置之间的偏差成比例的位移指令和一个与目标位置和当前位置之间偏差的时间积分成比例的位移指令并且它在当前位置到达目标位置时终止与该时间积分成比例的位移指令。

2、一种线材弯曲方法，它包括以下步骤：将一条线材家紧在一个具有一个指定曲率半径的可转动的弯曲模、一个夹具和一个加压机构之间，其中该夹具能够将线材压在弯曲模的直线部上并将该线材固定在该直线部上，而且该夹具可与弯曲模旋转中心同心地旋转并对应于弯曲模转动地与弯曲模具旋转中心一起移动，所述加压机构在弯曲模的相反侧上夹住线材弯曲部并对应于弯曲模转动地沿线材布置方向移动；提供一个驱动弯曲模的伺服电动机，该伺服电动机能够用一个与目标位置和当前位置之间的偏差成比例的位移指令和一个与目标位置和当前位置之间偏差的时间积分成比例的位移指令来驱动弯曲模并且它在当前位置到达目标位置时终止与该时间积分成比例的位移指令；根据位移指令而被驱动的伺服电动机驱动弯曲模转动并以指定半径将线材弯曲到目标位置上。