[实用新型]会弹琴的机器人

说明书

本实用新型涉及一种机电产品，特别是一种能在普通钢琴或电子琴琴键上弹奏出所选定曲目的机器人。

由本人以前申请的电动拾球器(申请号98229535．4)和自动跟踪击球机(申请号00222909．9)，分别是一种能在一定范围内将抛出的球拾起来和对球进行自动跟踪后将球击打入洞的机器人，具有较强的观赏性，但却不能使人们得到优美音乐的享受。市面上所出售的会弹琴的玩具小人，琴是不能进行弹奏的玩具琴，玩具小人所弹出的音乐则是事先录制后进行播放的乐曲，因此娱乐性较差。虽然在工业生产的许多方面已采用机器手代替人手进行作业，但在器乐演奏方面尚无先例。

本实用新型的目的在于提供一种会弹琴的机器人，通过电路控制和机械传动对手臂、手指的动作进行控制，以达到弹奏准确无误，观赏性和娱乐性强的目的。

本实用新型的解决方案在于该种会弹琴的机器人包括底座、头部、上身、下肢、电路控制板等。其特征在于电路控制板设在底座内，包括中央处理器、分别与中央处理器连接的控制手臂、头部和眼睛移动的电机驱动回路、定位检测回路、位置检测回路、控制手指运动的电磁阀驱动回路。上身骨架包括胸部骨架和腰部骨架，在胸部骨架上设有控制手臂左右移动的电机，通过齿轮传动机构与转轴连接，手臂则由连杆组合而成，并通过固定在转轴上的轴承和轴销与转轴连接。在胸部骨架上还设有控制手臂上下移动的电机，通过曲柄连杆机构与手臂连杆连接。手掌包括手掌骨架、固定在手掌骨架上的手指转轴、拉簧及手指，手掌固定在手臂连杆上，并通过牵引绳与手臂平行连杆连接。在头部骨架上设有电机及与该电机和头部骨架连接的控制头部左右转动的连杆机构，还设有控制眼睛伸缩的电机，及分别与该电机和眼睛骨架连接的连杆机构。下肢由与底座固定连接的骨架构成，在该骨架上部设有托板，托板上设有电磁阀，该电磁阀与手指之间通过钢丝牵引绳连接。

上述上身腰部骨架上还设有滑轨，上述手臂连杆上设有滑轮，滑轮设置在滑轨中，以保证手臂及手指左右移动时相对于琴键的高度不变。

上述头部骨架上设有螺旋形滑槽，上述眼睛上固定有导向块，该导向块设置在所述滑槽中，以使眼睛在伸缩的同时转动。

上述电机驱动回路包括整流电路、滤波电路、倍压电路、前置激励、调速激励、场效应管驱动、继电器。

上述电磁阀驱动回路包括前置激励、调速激励、场效应管驱动、电磁阀。

上述位置检测回路包括光电耦合电路、整流电路、滤波电路、复合管激励、场效应管驱动。

上述中央处理器还连接有由选择按钮、限流电阻和稳压管组成的选曲信号回路，以使人们根据喜好对曲目进行选择。

上述中央处理器还连接有红外信号启动回路，以便有人走动时自动开始弹奏。

本实用新型的优点在于通过电路控制和机械传动，可使机器人根据选择的曲目在普通钢琴或电子琴键上进行现场演奏。通过电机驱动、电磁阀的吸合与断开、位置检测和定位检测，再经中央处理器处理后根据曲目确定手指所处的位置并进行弹奏，从而实现整个自动演奏。且在整个演奏过程中具有灵活、准确的特点，并实现了机器手代替人手进行器乐演奏，因而具有较强的观赏性和娱乐性。

附图1是本实用新型主视图。

附图2是本实用新型左视图。

附图3是图1的A-A视图。

附图4是图1的B-B视图。

附图5是图1的C-C视图。

附图6是图1的D-D视图。

附图7是图2的E向视图。

附图8是图2的F向视图。

附图9是图1的G向视图。

附图10是本实用新型电路框图。

附图11是本实用新型电机驱动回路电路原理图。

附图12是本实用新型电磁阀驱动回路电路原理图。

附图13是本实用新型位置检测回路电路原理图。

下面结合附图对本实用新型实施例作进一步详述。