[实用新型]CT引导下自动定位穿刺器

说明书

本实用新型涉及医用穿刺器，特别是CT引导下的自动定位穿刺器。

CT引导下的穿刺技术已应用数年，以往均用手工操作，定位不够准确，穿刺时间长，并发症较多，患者痛苦，工作人员射线辐射量大，诸因素限制了该技术的开展。

本实用新型的目的是针对现有技术不足，提供一种安装于CT机扫描架的背面。利用CT扫描后的图象及数据经计算机控制进行三维定位，穿刺，准确的进行病理采样，药物注射，导管留置等操作的数字式自动三维定位穿刺器。

CT引导下的自动定位穿刺器，包括机座1、C型臂2和穿刺驱动器7等，其特征在于机座1上设置有C型臂2，C型臂2上设置有滑柄3，滑柄3上支出有滑柄伸缩杆4，滑柄伸缩杆4连接偏转驱动器5，偏转驱动器5连接穿刺器伸缩杆6，穿刺器伸缩杆6伸出端设置有穿刺驱动器7，穿刺驱动器7前端设有穿刺针8。

1使用方法：

患者经CT扫描后，医生在断层图象上选定穿刺目标和路径，测定坐标并输入计算机，计算机通过运算程序计算出各个定位部件的位置，驱动各个部件到位，完成定位，随后计算机发出穿刺指令，穿刺针高速，准确的进行病理采样、药物注射、导管留置等各种预定操作。

2自动穿刺器数学模型及原理

从该装置在横断面上投影图可见该穿刺器可以达到断层面上任意位置。见图11,12所示。

各参数设定如下：A穿刺目标          通过断层图象可测定坐标A(X_AY_B)B穿刺点            通过断层图象可测定坐标B(X_BY_B)C针尖位置          坐标设为C(X_CY_C)D偏转驱动器轴心    坐标设为D(X_DY_D)E滑柄中心AB穿刺深度(可测定)AC进针深度CB可设为已知数CD针尖至穿刺器轴心距离为已知数∠α滑柄对X轴的夹角∠β穿刺针对X轴的夹角为滑柄运行弧长计算公式如下： AB = ( X B - X A ) 2 + ( Y B - Y A ) 2 ]]> D ( X D , Y D ) ⟨ ∠ β = arctg Yb - Ya Xb - Xa ( X D - X B ) 2 + ( Y D - Y B ) 2 = CD + BC ]]> ∠ α = arctg Yd Xd ]]> DE = OE - X D 2 + Y D 2 ]]> EM ∩ = a 360 * π * OE * 2 ]]>