[发明专利]机器人及充电系统、充电站搜索法、连接器和电连接结构

权利要求书

1．一种机动机器人的充电系统，包括以电池驱动和在一个工作空间内以自控方式移动的机动机器人，和一个对机动机器人的电池进行充电操作的充电站，该充电系统包括：

设置在充电站的预定位置处的可视识别数据；

安装于机动机器人上的图象拾取装置；

用于根据图象拾取装置拾取的图象来计算机动机器人相对充电站的距离和方位的计算装置；

以及一个根据计算装置提供的计算结果，用于使机动机器人搜索该充电站的搜索装置。

2．根据权利要求1的充电系统，还具有一个在机动机器人和充电站之间进行数据交换的通信单元。

3．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据是一种贴在充电站表面的印刷介质。

4．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据形成在印刷介质上，在一个三维物体表面，如在一个圆柱，一个六棱柱，或一个球表面上贴上多个印刷介质。

5．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据显示在显示单元的显示屏上。

6．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据显示在显示单元的显示屏上，以一种动态的方式显示，防止可视识别数据消失于工作空间背景中。

7．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据显示在显示单元的显示屏上，该可视识别数据根据机动机器人的距离改变。

8．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据是颜色和图案的结合。

9．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据是一种二维条形码。

10．根据权利要求1的充电系统，其中可视识别数据设置于充电站的高处。

11．根据权利要求1的充电系统，其中充电站和机动机器人至少有一个具有一个指示电池状态的指示灯，例如“现在正在充电”，“充电完毕(电池全部充满)”，或“非正常充电”。

12．根据权利要求1的充电系统，其中充电站进一步包括一个发射光线、红外线、声波、超声波、无线电波和磁场中至少一种的发射器装置，

该机动机器人包括一个接收该发射器发射的波的接收器，以及

其中计算装置至少根据图象拾取单元提供的图象和接收器装置接收的数据之一，计算机动机器人距充电站的距离和方位。

13．根据权利要求1的充电系统，其中发射器装置发射的波可以容易被辨别，并可以与工作空间中产生的其它信号分开。

14．根据权利要求1的充电系统，其中机动机器人具有一个相对于躯干单元进行扫描动作的头部单元，以及

图象拾取装置和接收器装置中至少有一个设置于头部单元上。

15．根据权利要求1的充电系统，其中发射器装置发射至少两种信号波，它们是光线、红外线、声波、超声波、无线电波、和磁场，接收器装置根据充电站和机动机器人之间的距离，转换接收的信号。

16．根据权利要求1的充电系统，其中发射器装置通过一条缝发射光线，并根据光的发射方向改变缝的图案。

17．根据权利要求1的充电系统，其中发射器装置发射至少两种输出强度和频率成分不同的信号波。

18．根据权利要求1的充电系统，其中充电站包括与非充电系统设备的装置交换数据的通信单元。

19．根据权利要求1的充电系统，其中发射器装置设置在充电站外。

20．根据权利要求1的充电系统，其中机动机器人是象一条狗一样用四脚行走的四脚型机器人，具有一个位于其躯干单元腹部的电源连接器，

该充电站具有一个凹入的容器，以及一个设置于该容器内底部分的电源连接器，

该容器支撑处于躺倒姿势的机动机器人。

21．根据权利要求1的充电系统，其中充电站的壁上具有至少涂有两种颜色的彩色图案，

该机动机器人根据图象拾取装置提供的图象中的彩色图案的位置关系搜索充电站。