[发明专利]移动车辆图像追踪的方法和装置

权利要求书

1.一种移动车辆图像追踪方法，该方法包含下列步骤：

第一步骤：将图像画面上可明视的一车道范围定义为一监测区，计算该监测区内的真实点与该真实点的图像间的一坐标转换关系；

第二步骤：决定该监测区的图像中每一像素的一背景值；

第三步骤：读取该监测区内每一该像素的图像强度值，该图像强度值经数据运算后，可得该监测区中一车辆出现与移动的监测结果；

第四步骤：将该监测结果输出；

第五步骤：动态更新该背景值。

2.如权利要求1所述的方法，其中该第二步骤包括：

时序上连续采集该取样点的多个该图像强度值；

将多个该图像强度值作成一统计次数分布；

设定一第一阈值，将该统计次数分布中多个该图像强度值出现次数小于该第一阈值的数据滤除，其中该统计次数分布的样本总数与该第一阈值的选定，设定为使滤除后的该统计次数分布包含非零的至少一组数值；

将连续非零的该组数值合并视为一数据区块，同一数据区块该组数值累加视为各该数据区块的面积，选取面积最大的该数据区块，其中该数据区块中发生次数最多的该图像强度值即为该取样点的该初始背景值。

3.如权利要求2所述的方法，其中该第五步骤包括：

将该取样点于第t时刻的背景值B_t与该取样点于第t时刻的该图像强度值F_t比对后，得到第一差异值D_t；

设定一第二阈值，将该第一差异值D_t与该第二阈值进行比对；

设定一背景更新系数M_t，若该第一差异值D_t大于该第二阈值，则该像素的该背景更新系数M_t为1，若该第一差异值小于或等于该第二阈值，则该像素的该背景更新系数M_t为0；

设定一第一背景更新参数α₁及一第二背景更新参数α₂，将该背景值B_t、该第一差异值D_t、该背景更新值M_t、该第一背景更新参数α₁、以及该第二背景更新参数α₂代入下式：

B_t+1＝B_t+[α₁(1-M_t)+α₂M_t]D_t

即得到该像素于第t+1时刻的该背景值B_t+1。

4.如权利要求3所述的方法，其中该第二背景更新参数α₂为一极小值。

5.如权利要求3所述的方法，其中该第二背景更新参数α₂为0。

6.如权利要求1所述的方法，其中该第三步骤的该数据运算为一车辆轮廓判别运算，其步骤包含：

将该图像强度值与该像素的该背景值逐一进行比对，并各得到一第二差异值；

设定一第三阈值，若该第二差异值大于该第三阈值，则该像素判定为有车辆占有；

将该图像画面同一扫描线上判定为该车辆占有的相邻各该像素分别连成一触动线段，则每一该触动线段代表该车辆的一部分图像区块；

将相邻的各该扫描线上的各该触动线段所代表该车辆的该部分图像区块重叠组合，其对应于真实平面上所涵盖的最大矩形，即为该车辆的一外观轮廓范围，该外观轮廓范围的角点坐标，即为于真实坐标中该车辆轮廓的角点坐标。

7.如权利要求6所述的方法，其中该车辆轮廓判别运算之后可进一步包含一车辆关联运算，其步骤包含：

读取第t-1时刻与第t时刻各车辆的该外观轮廓范围的角点坐标；

比对第t-1时刻与第t时刻的各该外观轮廓，两时刻中该外观轮廓范围至少部分重合者视为同一车辆的该外观轮廓；

读取同一该车辆的该外观轮廓的一角点坐标差，其中该角点坐标差是该车辆于第t-1时刻与第t时刻间的位移。

8.如权利要求7所述的方法，其中将该角点坐标的差除以第t-1时刻与第t时刻间的一图像采集时距，即得该车辆的一瞬时速度。