[发明专利]四自由度四轴结构解耦并联微动机器人

权利要求书

1、一种四自由度四轴结构解耦并联微动机器人，包括固定台、运动工作台、连接固定台与运动工作台的连杆，其特征在于：运动工作台通过四支连杆与固定台连接，四支连杆与运动工作台的连接是分布在运动工作台三个互相垂直平面上的弹性铰链，四支连杆通过弹性铰链与固定台三个互相垂直平面上的弹性移动副连接，弹性移动副连接着微位移驱动器。

2、按照权利要求1所说的四自由度四轴结构解耦并联微动机器人，其特征在于：弹性铰链可以是弹性虎克铰，也可以是弹性球铰。

3、按照权利要求1所说的四自由度四轴结构解耦并联微动机器人，其特征在于：四支连杆分三组分别与运动工作台和固定台的三个互相垂直的平面连接，其中一组为双支连杆，两组为单支连杆。

4、按照权利要求1～3中任一权利要求所说的四自由度四轴结构解耦并联微动机器人，其特征在于：四支连杆中，三支共面的连杆中的单支连杆的两端为弹性虎克铰，双支连杆中的一支连杆两端是弹性虎克铰，这三支共面连杆以外的单支连杆两端是弹性球铰。

5、按照权利要求1～3中任一权利要求所说的四自由度四轴结构解耦并联微动机器人，其特征在于：四支连杆中，三支共面的连杆中的单支连杆的两端为弹性虎克铰，双支连杆中的一支连杆两端是弹性虎克铰，这三支共面连杆以外的单支连杆两端一端是弹性球铰，一端是弹性虎克铰。