[实用新型]一种柔性补偿协同搬运吊具

摘要

本实用新型公开了一种柔性补偿协同搬运吊具。搬运吊具至少两套于生产线并行吊装运行，每套吊具包括：吊具大梁和吊具大梁设置的用于抓取固定物品的抓取装置，吊具大梁中部设置有可多向补偿移动的补偿机构；补偿机构由可相互位移、同中心轴向叠装的三级补偿板构成；下层第一板与吊具大梁联接固定，上层第三板与生产线运行装备联接固定。本实用新型柔性补偿协同搬运吊具所有轨迹以主机吊具为基准，从机吊具与机械手末端连接位置设置柔性补偿机构，从机吊具在运动过程中处于平面内游动状态，实现多向自动补偿；吊具能够有效地消除大型构件生产线运输时的同步误差，实现双机或多机同步搬运，弥补机械手或其他类型的搬运动力设备间的同步精度误差。