[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置、电子设备及存储介质有效
申请号: | 202111515077.9 | 申请日: | 2021-12-13 |
公开(公告)号: | CN113917512B | 公开(公告)日: | 2022-04-12 |
发明(设计)人: | 费再慧;李岩;张海强;李成军 | 申请(专利权)人: | 智道网联科技(北京)有限公司 |
主分类号: | G01S19/48 | 分类号: | G01S19/48;G01S19/49;G06F30/15;G06F30/27;G06N3/08 |
代理公司: | 北京中知君达知识产权代理有限公司 11769 | 代理人: | 黄启法 |
地址: | 100013 北京市东*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本申请涉及一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括:根据自动驾驶车辆的第一行驶速度及第二行驶速度,确定预设融合定位计算模型,其中第一行驶速度是根据车辆速度传感器测量的当前车速测量值获取的,第二行驶速度是根据RTK信号获取的;在RTK信号满足预设条件的情况下,根据第一行驶速度和第二行驶速度确定预设标定模型,其中确定预设标定模型用于将多个第一行驶速度训练集标定为对应的第二行驶速度训练集;在RTK信号不满足预设条件的情况下,根据预设标定模型、当前车辆自身速度、预设融合定位计算模型,确定自动驾驶车辆当前定位信息。本申请提供的方案,能够解决RTK信号质量不好导致车辆定位不准确的问题。 | ||
搜索关键词: | 自动 驾驶 车辆 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
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- 本发明公开一种基于自适应卡尔曼滤波的动态目标组合定位方法,属于计算、推算或计数的技术领域。该组合定位方法用于动态目标处于线性状态和非线性状态两种应用场景,在全球定位系统和超宽带测距信息的组合定位基础上,基于协方差匹配方法引入自适应因子和动态窗口调节,提出一种融合UWB和GPS的自适应卡尔曼滤波组合定位方法,在目标线性运动状态下,基于协方差匹配的滑窗自适应卡尔曼滤波方法进行GPS单点定位;在目标非线性运动状态下,基于引入滤波发散判据的自适应无迹卡尔曼滤波方法进行UWB/GPS组合定位。本发明提升了基于融合UWB和GPS的卡尔曼滤波方法的定位精度和稳定性。
- 一种编组站作业人员监控方法和系统-202211456447.0
- 于国丞;柴雪松;傅健;辛向党;张慧;付峥锐;张志国;崔晓峰;段培勇;李建国;汉霞;栗秋;牛君 - 中铁科学技术开发有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁路兰州局集团有限公司
- 2022-11-21 - 2023-08-01 - G01S19/48
- 本发明涉及一种编组站作业人员监控方法和系统,该监控方法和系统可以实时记录作业人员的作业轨迹和作业影像,分析作业人员作业质量,对作业过程进行全程视频盯控和分析管理,实现对编组场作业人员作业全过程的智能监控,充分发挥技术设备保安全的作用,有助于强化现场作业人员监控和规范现场作业过程,起到降低作业人员劳动安全风险和提高作业效率的双重作用。
- 远距离高精度车辆定位方法和系统-202210041273.5
- 于显双 - 深圳联友科技有限公司
- 2022-01-14 - 2023-07-25 - G01S19/48
- 本发明公开了一种远距离高精度车辆定位方法,包括:检测车辆的GPS信号强度;在车辆的GPS信号强度低于第一预设阈值时,判断车辆是否位于UWB信号盲区;在车辆位于UWB信号盲区时,利用终端与车辆的相对位置关系以及终端的GPS位置信息,计算车辆的GPS位置。本发明通过在车辆上安装GPS模块和UWB基站,在车辆GPS信号良好时,利用车辆GPS信号进行定位;在车辆位于GPS信号盲区时,利用UWB信号反馈车辆与终端的相对位置,再结合终端此时的GPS位置信息,即可推算出车辆此时的GPS位置;由此,即便车辆位于地下停车场等GPS信号盲区,服务器仍可对其精准定位,不仅方便服务器随时掌握车辆位置信息,而且可以方便没有安装UWB标签的终端需要寻车。
- 专利分类
G01 测量;测试
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置