[发明专利]一种高精度室内外定位系统及室内外定位与过渡方法在审
申请号: | 202110655719.9 | 申请日: | 2021-06-11 |
公开(公告)号: | CN113419264A | 公开(公告)日: | 2021-09-21 |
发明(设计)人: | 黄健;杨国伟;毕美华;周雪芳;钱正丰;胡淼;李齐良 | 申请(专利权)人: | 杭州电子科技大学 |
主分类号: | G01S19/44 | 分类号: | G01S19/44;G01C21/16;G01C21/20;G01C21/08;G01C5/06 |
代理公司: | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人: | 周希良 |
地址: | 310018 浙江省杭州市杭*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了一种高精度室内外定位系统及室内外定位与过渡方法,定位系统包含UWB模块,用于室内高精度定位;RTK模块,用于室外GNSS高精度定位;十轴模块,具有三轴的加速度、陀螺仪、磁力计和一个气压计,用步行者航位推算(PDR)算法能计算出运动轨迹、用磁力计估测运动方向、用气压计估测水平高度,再与UWB室内定位、RTK室外定位结合,能较好地解决室内外定位与过渡问题;4G数据传输模块,用来传输RTK差分信息、GNSS室外定位信息和UWB室内定位信息;STM32微处理器模块,用来连接各个功能模块,发送、接收和处理信息。本发明解决了传统室内外精度不高和室内外过渡区域信号不好造成定位效果差的问题。 | ||
搜索关键词: | 一种 高精度 内外 定位 系统 过渡 方法 | ||
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- 一种实现定位处理的方法、装置、计算机存储介质及终端-202310713509.X
- 周光宇;陈孔哲;王亮亮 - 真点科技(北京)有限公司
- 2023-06-15 - 2023-09-15 - G01S19/44
- 本申请公开一种实现定位处理的方法、装置、计算机存储介质及终端,包括:第一定位算法模糊度固定后,利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化;当无法通过第一定位算法定位时,利用初始化成功的第二定位算法进行定位;其中,第二定位算法模糊度收敛或固定慢于第一定位算法的模糊度固定速度。本申请实施例加载两种定位算法,利用第一定位算法对第二定位算法进行初始化更新,使定位结果具备了第一定位算法的精度,提升了第二定位算法模糊度收敛或固定速度和整体定位精度;在无法通过收敛速度更快的第一定位算法进行定位时,通过初始化完成后的第二算法维持了高精度定位,实现了稳定连续的高精度定位服务。
- 多频卫星导航数据状态域改正信息综合处理方法和系统-202310826732.5
- 汪亮;侯福荣;李子申;王亮亮;王宁波;刘炳成;孟庆波;张路杨 - 中国科学院空天信息创新研究院;齐鲁空天信息研究院
- 2023-07-07 - 2023-09-15 - G01S19/44
- 本发明涉及多频卫星导航数据状态域改正信息综合处理方法和系统,首先基于基准站观测数据及综合广播星历生成北斗/GNSS实时精密轨道钟差产品,卫星近实时定轨及轨道预报单元实时固定卫星轨道,在此基础上构建状态域参数统一估计模型,将钟轨信息传递至偏差估计单元,形成严密统一的钟轨/偏差产品;北斗多频卫星信号偏差精准处理模块基于原始观测独立估计卫星伪距偏差,在估计卫星钟差的基础上进一步生成卫星相位偏差。本发明研究基于“云‑边”协同的卫星钟差、伪距偏差、相位偏差参数的严密估计模型,设计大站间距条件下卫星钟差、信号偏差的高效解算方法,在满足多频卫星钟差高效处理需求的同时,实现全链路统一的信号偏差精确估计。
- 一种固定模糊度的非差非组合GNSS时间频率传递方法-202310599251.5
- 张宝成;糜晓龙;侯鹏宇;刘腾;查九平;柴艳菊;张啸;赵传宝 - 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
- 2023-05-25 - 2023-09-12 - G01S19/44
- 一种固定模糊度的非差非组合GNSS时间频率传递方法,所述固定模糊度的非差非组合GNSS时间频率传递方法包括以下步骤;步骤一、接收机获取相关数据信息,构建卫星钟固定模型;步骤二、将卫星钟固定模型通过S变换进行参数重整,得到满秩卫星钟固定模型;步骤三、对满秩卫星钟固定模型进行模糊度固定,得到精确的接收机钟差。本设计更快的对多频多系统相位模糊度进行固定,模糊度固定后,相位观测可以转换成高精度距离观测值,使解算结果精度更高。
- 一种联合北斗二号和北斗三号的三频差分定位方法-202310517617.X
- 邵慧超;郭向欣;叶瑾;涂振 - 立得空间信息技术股份有限公司
- 2023-05-10 - 2023-09-12 - G01S19/44
- 本发明公开了一种联合北斗二号和北斗三号的三频差分定位方法。该方法选择相同中心频点的北斗二号系统(B1I,B2I,B3I)三频信号原始测量值和北斗三号系统(B1I,B2b,B3I)三频信号原始测量值进行联合组合,依次求得三频单差载波相位测量值、三频双差载波相位测量值,利用超宽巷、宽巷、窄巷线性组合以及LAMBDA算法求解整周模糊度,根据最小二乘算法进行三频差分基线解算得到高精度定位结果。相对单独北斗二号或者单独北斗三号的差分定位方法,本发明提出的方法将北斗二号和北斗三号联合组成线性组合,方法简单、计算量较小,同时提高了北斗卫星导航系统观测数据的利用率,也显著增加了差分定位的固定率,进而提升了三频差分定位的精度。
- 专利分类
G01 测量;测试
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置