[发明专利]一种摄像机跟踪方法及装置在审
| 申请号： | 201410096332.4 | 申请日： | 2014-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN104915965A | 公开（公告）日： | 2015-09-16 |
| 发明（设计）人： | 鲁亚东;章国锋;鲍虎军 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 申健 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种摄像机跟踪方法及装置，采用双目视频图像进行摄像机跟踪，提高了跟踪精度。本发明实施例提供的摄像机跟踪方法包括：获取当前帧的图像集；分别提取所述当前帧的图像集中每个图像的特征点；根据图像上相邻区域场景深度相近的原则，获取所述当前帧的图像集的匹配特征点集；根据所述双目相机的属性参数以及预设模型，分别估计每对匹配特征点对应的场景点在当前帧局部坐标系的三维位置以及下一帧局部坐标系的三维位置；根据所述匹配特征点对应的场景点在当前帧局部坐标系的三维位置以及下一帧局部坐标系的三维位置，利用质心坐标对于刚性变换的不变性估计所述双目相机在下一帧的运动参数，并优化双目相机在下一帧的运动参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摄像机 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种摄像机跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前帧的图像集；其中，所述图像集包含第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像分别为由双目相机的第一相机和第二相机在同一时刻拍摄的图像；分别提取所述当前帧的图像集中的第一图像和第二图像的特征点；其中，所述第一图像的特征点的数量和所述第二图像的特征点的数量相等；根据图像上相邻区域场景深度相近的原则，获取所述当前帧的图像集中的第一图像与第二图像之间的匹配特征点集；根据所述双目相机的属性参数以及预设模型，分别估计每对匹配特征点对应的场景点在当前帧局部坐标系的三维位置以及下一帧局部坐标系的三维位置；根据所述匹配特征点对应的场景点在当前帧局部坐标系的三维位置以及下一帧局部坐标系的三维位置，利用质心坐标对于刚性变换的不变性估计所述双目相机在下一帧的运动参数；采用随机采样一致性算法RANSAC以及LM算法优化所述双目相机在下一帧的运动参数。
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