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[发明专利]自律行驶矿山车辆-CN202280019277.1在审
发明人：待井君吉;鱼津信一 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本申请发明的目的为，提供在作业现场产生沙尘的情况下能够抑制作业效率降低的自律行驶矿山车辆。为此，自律行驶矿山车辆具有测量车辆主体的周围地形的三维点云的周围监视传感器，行驶路径设定装置构成为：计算无法探测区域，该无法探测区域表示所述周围监视传感器无法测量出的地形部分，基于所述无法探测区域与所述车辆主体之间的位置关系，计算能够供所述车辆主体不从所述无法探测区域通过而行驶的代替路径，由所述代替路径更新所述预定路径。
自律行驶矿山车辆

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法、目标轨迹算出方法及车辆-CN202280020022.7在审
发明人：佐藤游;山门诚;安部正人;狩野芳郎;田中优介 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社;学校法人几德学园
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法、目标轨迹算出方法及车辆在其一方式中，基于从作为原点的某个位置起以弧长变大的方式排序的各坐标中的至少二维坐标值、轨迹曲率、轨迹方位角的一部分或全部即基本轨迹坐标数据，按每个所述基本轨迹坐标数据求出坐标值或曲率的偏移量，通过对每个所述基本轨迹坐标数据加上所述偏移量，求出新的目标轨迹坐标数据，基于所述新的目标轨迹坐标数据来控制车辆的轨迹。由此，能够得到实现了与熟练驾驶员进行转向的情况相同的外内外线路的目标轨迹。
车辆控制装置方法目标轨迹

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统-CN202180095354.7在审
发明人：菅原弘贵;上野健太郎 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，作为其一方式，取得与车辆的目标轨迹和所述车辆的实际轨迹的左右方向的位置的差有关的信息，利用与所述左右方向的位置的差有关的信息，对与所述左右方向的位置的差相当的干扰量进行估计，并利用所述干扰量，求出用于使所述车辆追随所述目标轨迹的控制指令。由此，能够高精度地估计干扰量，提高对目标轨迹的追随性。
车辆控制装置方法以及控制系统

[发明专利]车辆行驶控制装置-CN201980015208.1有效
发明人：稻叶龙;渡边克朗 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：在将自动驻车功能和自动驾驶功能搭载于同一系统的情况下，会发生自动驾驶模式与自动驻车模式的切换时产生的驻车轨道运算用的车辆停止，从而担忧驾驶员可能会对该停止感到不谐调。本发明的车辆行驶控制装置的特征在于，具备：周边环境识别部；自身车辆位置检测部；自动驾驶轨道运算部(203)，其根据自身车辆(701)的当前位置、周边环境以及目的地输入结果来运算自动驾驶轨道(706)；驻车划区检测运算部，其根据自身车辆的周边环境来检测目的地周边的驻车空间(801)；自动驻车轨道运算部(204)，其运算将自身车辆停驻至驻车空间用的自动驻车轨道(708)；以及过渡模式轨道运算部(501)，其根据自动驾驶轨道和周边环境来运算过渡模式轨道(707)，自动驻车轨道运算部(204)在自身车辆跟随过渡模式轨道的期间内运算自动驻车轨道。
车辆行驶控制装置

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质-CN202310139352.4在审
发明人：加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：提供能够在分支区间进行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其基于从检知器件及地图信息中的至少一方得到的信息来识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来生成所述本车辆的目标轨道，并控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方以使所述本车辆沿着所生成的目标轨道行驶，所述识别部在将干道与多个分支车道连接的分支区间中，在比所述分支区间的结束位置靠所述分支区间的开始位置侧搜索满足规定条件的车道增加结束位置，所述驾驶控制部以在所述本车辆到达所述车道增加结束位置之前完成前进道路向所述分支车道的变更的方式生成所述目标轨道。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质-CN202310141009.3在审
发明人：加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：提供能够在分支区间进行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其基于从检知器件及地图信息中的至少一方得到的信息来识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于识别部的识别结果来生成本车辆的目标轨道，并控制本车辆的速度及转向中的一方或双方以使本车辆沿着所生成的目标轨道行驶，地图信息至少具有将干道与分支车道连接的分支区间的开始点、结束点及划分线信息，识别部在本车辆的前方的分支区间中未能由识别部识别到分支侧的划分线的情况下，基于分支区间中的干道侧的划分线的信息而在分支侧设定假想划分线，驾驶控制部基于所设定的假想划分线来生成分支区间中的目标轨道。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质-CN202310140935.9在审
发明人：加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：提供能够在分支区间进行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其基于从检知器件及地图信息中的至少一方得到的信息来识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来生成所述本车辆的目标轨道，并控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方以使所述本车辆沿着所生成的目标轨道行驶，所述识别部在将干道与多个分支车道连接的分支区间中，从所述分支区间的最大宽度位置朝向分支区间的开始点方向搜索满足规定条件的车道增加开始位置，所述驾驶控制部生成通过所述车道增加开始位置而在所述分支车道上行驶的目标轨道。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法-CN202310517755.8在审
发明人：喻锐;张献军;王志德;洪飞;陈燕林;李娇;李志涛;曾杨 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法，在导向式搬运车的各导向件上设置测力装置，在导向式搬运车的各行走轮上设置转矩传感器或/和转速传感器，通过获取导向式搬运车当前状态下测力装置所测的导向件受力数据，判断出是否存在偏转情况，当出现偏转时，基于力矩平衡原理，根据各导向件形成的偏转力矩分解控制各行走轮的输出转矩，输出转矩的变化会产生纠偏力矩，利用纠偏力矩与来平衡偏转力矩，从而使得搬运车行驶平稳，并减少行走轮和导向件的磨损。
一种导向搬运车力矩平衡控制方法

[发明专利]一种车辆控制方法、装置和计算机可读存储介质-CN202310774578.1在审
发明人：王浩东 -专利权人：江苏东成工具科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置和计算机可读存储介质，涉及计算机领域，该方法通判断车辆的行驶是否偏离了预设轨迹，若产生了偏移，则通过目标补偿数据配置车辆行驶参数，由此可以在车辆行驶期间实时地校正车身姿态，解决了现有技术中无法及时、准确的处理车辆行驶偏差，提高了车辆行驶控制的效率。
一种车辆控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置及控制方法-CN201910283871.1有效
发明人：金立生;司法;孙栋先;闫福刚;石健;华强;郭柏苍;朱菲婷;夏海鹏;王禹涵;郑义;高铭;陈梅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置及控制方法，控制装置由GPS数据采集模块、车辆速度采集模块、数据预处理模块、计算模块和线控执行系统组成。控制方法，包括实时采集和获取车辆的GPS位置和姿态信息，采集跟踪轨迹路径上点的GPS坐标；将轨迹信息进行预处理，使用高斯滤波的方法将跟踪轨迹平滑化；确定跟踪路径参考点的预瞄窗口，预瞄间隔，预瞄点，计算当前车辆坐标点与选定好的若干预瞄点的航向角偏差和位置偏差，依据位置偏差和航向角偏差，计算出每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，根据道路状况信息和车辆状态信息确定每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，各前轮转角按照等权重进行加和输出，达到路径跟踪的目的。
一种基于多点跟踪无人驾驶汽车路径控制装置方法

[发明专利]车辆控制系统-CN202010079368.7有效
发明人：福田裕树;渡边义德;朝香佑太 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。
车辆控制系统

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质-CN202310147390.4在审
发明人：小黑千寻;加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：即便在车辆行驶的道路是双向通行区间也能更准确确定车辆的行驶车道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：驾驶控制部，基于识别部识别到的周边状况控制车辆的转向及速度的一方或双方；取得部，取得包含车辆的周边的车道信息的地图信息及用于确定车辆的位置的参照信息；确定部，根据基于参照信息从地图信息取得的车辆行驶的道路的信息及识别部识别到的对车辆的周边的一个以上的车道分别划分的道路划分线的类别来确定车辆的行驶车道，确定部在基于道路的信息和道路划分线的类别的至少一方判定为道路是双向通行区间的情况下不使用识别部识别到的车辆的周边的识别结果的至少双向通行用的划分线的线种类的信息而确定行驶车道。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质-CN202310147417.X在审
发明人：小黑千寻;加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：能提高车辆的行驶车道的确定率的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由识别部识别到的周边状况来控制车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定车辆的位置的参照信息；以及确定部，其根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及由所述识别部识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道，所述确定部关于由所述识别部识别到的所述划分线中的特定道路划分线，至少不使用所述类别的信息而确定所述车辆的行驶车道。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]驾驶控制装置及驾驶控制方法-CN202310271317.8在审
发明人：铃木元哉 -专利权人：五十铃自动车株式会社
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：驾驶控制装置10包括：生成部122，其预定的控制周期生成车辆模型，该车辆模型指示车辆的重量、重心位置、速度、转向角、横向偏差、位角偏差和曲率之间的关系；以及计算部123，计算最小化或最大化评估函数的输出值的转向角作为最优转向角，该评估函数包括基于车辆模型计算的估算横向偏差、估算方位角偏差、转向角和转向角相对于紧接在前的控制周期的变化量。计算部123使从车辆启动时起经过初始周期之后对应于变化量的项的系数小于从车辆启动时起直到经过预定的初始周期时为止对应于变化量的项的加权系数。
驾驶控制装置方法

[发明专利]行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法-CN201780093890.7有效
发明人：吉田友马;高田雄太 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置具备：获取机构，其获取对车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及控制机构，其进行使车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于车辆并行的其他车辆之间的距离。在与其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，控制机构作为偏移控制的模式而具有将距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，控制机构基于行驶场景信息和自动驾驶等级中的至少任一方设定第一模式或者第二模式来进行偏移控制。
行驶控制装置车辆以及方法

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