[发明专利]微型多关节电磁蠕动机器人系统无效
| 申请号： | 99127201.3 | 申请日： | 1999-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN1147383C | 公开（公告）日： | 2004-04-28 |
| 发明（设计）人： | 颜国正;林良明;丁国清;颜德田;宋一然 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;H02K41/02 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟 |
| 地址： | 20003*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种微型多关节电磁蠕动机器人系统，属机械工程中的微型机器人领域。由若干个驱动单元件、弹性密封膜、后舱、前舱构成，各节驱动单元件之间、后舱与驱动单元件之间以及前舱与驱动单元件之间通过万向节联接，并用弹性密封膜密封，驱动单元件的线圈架套在永磁磁芯外，在永磁磁芯上轴向运动，外端设万向节，万向节可联接另一级驱动单元件或者后舱，永磁磁芯与导磁体以及永磁磁环固定联接，单元件外层把永磁磁环和导磁体构成的轴向外表面封罩住，导磁体的外侧设另一个万向节，该万向节可联接另一级驱动单元件或者前舱。本发明在微型机器人领域内增添了一种微型、多关节、多自由度、电磁蠕动机器人系统。 | ||
| 搜索关键词： | 微型 关节 电磁 蠕动 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1、一种微型多关节电磁蠕动机器人系统，其特征在于由若干个驱动单元件(1)、弹性密封膜(2)后舱(3)、前舱(4)构成，各节驱动单元件(1)之间、后舱(3)与驱动单元件(1)之间以及前舱(4)与驱动单元件(1)之间通过万向节(5)联接，并用弹性密封膜(2)密封，驱动单元件(1)由永磁磁芯(6)、导磁体(7)、线圈架(8)、线圈(9)、永磁磁环(10)、单元件(1)外层(11)、万向节(5)构成，线圈架(8)套在永磁磁芯(6)外，线圈架(8)可在永磁磁芯(6)上轴向运动，线圈架(8)上绕制线圈(9)，线圈架(8)外端设万向节(5)，万向节(5)可联接另一级驱动单元件(1)或者后舱(3)，永磁磁芯(6)与导磁体(7)以及永磁磁环(10)固定联接，线圈架(8)可在永磁磁环(10)腔内作轴向运动，单元件外层(11)把永磁磁环(10)和导磁体(7)构成的轴向外表面封罩住，导磁体(7)的外侧设另一个万向节(5)，该万向节(5)可联接另一级驱动单元件(1)或者前舱(4)。
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