[发明专利]机器人的控制方法和控制装置

摘要

一种控制多轴式机器人的方法，机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动，也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量，以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。

主权项

1.一种控制多轴式机器人的方法，机器人作为控制对象，其一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间，所述方法包括下列步骤：提供控制对象的伪模型和控制对象的反馈控制系统；收到各电动机的位置指令时用所述伪模型计算各轴的模拟电动机位置指令、模拟电动机转速指令和模拟前馈指令；用所述伪模型确定因其它轴作用在各轴之间的干扰引起的干扰转矩，并计算模拟校正转矩，以清除干扰转矩；往所述模拟前馈指令中加入所述模拟校正转矩，得出最终模拟电动机加速指令；和根据所述模拟电动机位置指令、所述模拟电动机转速指令和所述最终模拟电动机加速指令进行对所述各轴的反馈控制程序。