[发明专利]起吊物的止摆装置

摘要

提供一种集装箱起重机等用的，能同时进行起吊物止摆控制与构架振动减振控制的起吊物止摆装置。由小车位置检测器与小车速度检测器检出小车位置与速度，由图像传感器检出起吊物的摆动位移与速度，并用构架振动检测器检出构架的位移与速度，由控制装置输入这些检出信号，根据控制论算出最佳小车速度并发出小车速度指令。根据该指令驱动小车驱动装置而使起吊物在抑制起吊物摆动与构架振动的状态下稳定地搬运到规定位置上。

主权项

1．一种起重机起吊物的止摆装置，它是利用设在起重机上的小车驱动装置使小车横向运动，用悬挂在从小车上垂下的吊缆上的吊具抓住起吊物，使小车移动以搬运起吊物，它包括：由检出上述小车位置的小车位置检测器及检出上述小车速度的小车速度检测器构成的、用于检出小车横向移动的运动状态量的小车检测器；以及设在上述小车的下面，用于检测出起吊物的摆动位移与起吊物的摆动速度，检出起吊物摆动运动状态量的图像传感器；其特征在于它还包括：由加速度计、速度推断器及位移推断器构成的、用以检测出上述构架的速度与上述构架的位移，检出上述起重机构架振动的运动状态量的构架振动检测器；以及根据从上述小车检测器、图像传感器及构架振动检测器来的检测信号，算出使起吊物和上述构架的振动迅速收敛的小车速度，并向上述小车驱动装置发出速度指令的控制装置。