[发明专利]电动机速度控制装置

摘要

一种电动机速度控制装置，在现在时刻ｉ下检测出Ｋ·Ｔｓ（Ｋ≥０，Ｔｓ抽样周期）前的电动机位置ｙ（ｉ－ｋ），用根据该检测信号而算出的电动机速度反馈信号Ｖｆｂ来进行反馈控制，其特征在于，包括$从速度指令和上述电动机速度反馈信号Ｖｆｂ算出转矩指令ｕ（ｉ）的装置；$从上述位置ｙ（ｉ－ｋ）算出速度ｖ（ｉ－Ｋ）的装置；$存储从Ｍ’抽样前到时刻ｉ－Ｋ的上述速度ｖ（ｉ－ｍ）（其中，ｍ＝Ｋ，…，Ｍ’）的装置；$预测器，从电动机的动态特性模型、上述转矩指令ｕ（ｉ）、上述位置ｙ（ｉ－ｋ）求出Ｍ抽样前的速度预测值ｖ＊(ｉ＋ｍ)(其中,ｍ＝-K+1,…,M);$通过进行$(其中,Ｗｍ、Ｗｍ’是加权系数）$的计算来求出上述速度反馈信号的装置。

主权项

1.一种电动机速度控制装置，在现在时刻(i)下检测出(K·Ts)(K≥0，Ts：抽样周期)前的电动机位置(y(i－k))，用根据该检出信号而算出的电动机速度反馈信号(Vfb)来进行反馈控制，其特征在于，包括：从速度指令和上述电动机速度反馈信号(Vfb)算出转矩指令(u(i))的装置；从上述位置(y(i－k))算出速度(v(i－K))的装置；存储从(M’)抽样前到时刻(i－K)的上述速度(v(i－m))(其中，m＝K，…，M’)的装置；预测器，从电动机的动态特性模型、上述转矩指令(u(i))、上述位置(y(i－k))求出(M)抽样前的速度预测值(v*(i＋m))(其中，m＝-K＋1，…，M)；通过进行Vfb(i)=Σm=-K+1Mwmv*(i+m)+Σm=KM′w′mv(i-m)(其中，Wm，W’m为加权系数)的计算来求出上述速度反馈信号的装置。