[实用新型]一种基于单目视觉的六自由度钻杆自动装卸机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于单目视觉的六自由度钻杆自动装卸机器人，包括机器人主体，机器人主体包括车体及连接于车体上的移动模块，车体上安装有用于钻杆装卸的抓取模块及钻杆固定装置，车体的一侧设置有用于精确定位的视觉识别模块，车体前部安装有用于图像采集传输的图像集成模块及距离传感器；本实用新型可以代替人工在复杂环境中装卸钻杆并实现钻杆的精确定位，同时实现基础的井下环境图像采集，实现环境的实时采集，快速传输及分析，并可建立与微震、地音、矿压、应力监测等多源异构数据相结合的综合数据分析模型，提高工作效率，降低安全隐患，便于井下安全情况的了解和解决。