[实用新型]一种带力反馈的手术机器人控制装置

摘要

本实用新型涉及力反馈手术机器人技术领域，具体涉及一种带力反馈的手术机器人控制装置，控制装置控制手术机器人进行手术，将介入器械送入至人体病灶处，具体通过驱动摇杆，使得机器人将介入器械向病灶处送入，机器人监测介入器械行进过程中与人体之间的受力情况，并将受力情况实时反馈至驱动单元，驱动单元驱动弹性件，使得弹性件与摇杆相抵触，对摇杆施加一个反馈力，反馈力与介入器械行进过程中与人体组织之间的受力情况相当，通过力反馈结合视觉反馈，能够帮助医生更清楚的掌握手术状态，提升医生手术效率。