[发明专利]一种基于图像识别的机器手系统及方法

摘要

本发明涉及机器手技术领域，具体公开了一种基于图像识别的机器手系统,本发明基于图像识别出待抓取物品在图片中的轮廓区域，按照颜色识别区间对轮廓区域进行轮廓提取，获取抓取位置区域，获取待抓取物品底部法线与输送带中轴线的夹角#imgabs0#，然后通过第一执行电机运转带动第一关节臂分别对准抓取位置区域，通过第二执行电机运转带动第一关节臂转动，使第二关节臂与抓取位置区域平行，然后通过执行气缸带动三个第二关节臂同步达到抓取位置区域，根据待抓取物品的大小和姿态，调整第二关节臂的位置，获取待抓取物品重量m，然后通过驱动齿轮转动带动齿条移动，齿条移动带动第二关节臂夹紧待抓取物品，并根据物品重量调节抓取力。