[发明专利]一种多无人机覆盖路径规划方法

摘要

本发明公开了一种多无人机覆盖路径规划方法。该方法包括区域划分和路径生成，通过区域划分算法将目标区域划分为多个独占区域，作为每个无人机的独立操作区域，且解决加权情况的覆盖问题；因此，原来的多无人机优化问题退化为多个无人机的CPP问题，减轻了其爆炸性的组合复杂性，且避免了重复覆盖以及碰撞问题；每一个CPP问题都利用基于生成树的路径规划算法来计算每个子区域中的闭环路径，通过对边进行赋权适当调整生成树形状，减少转弯次数，且采用路径补偿优化弥补生成树覆盖算法无法全部覆盖真实环境的缺点，能确保对加权区域的高覆盖率和高效率。