[发明专利]基于强化学习的机械臂轨迹规划要素选择方法及系统有效
| 申请号： | 202310966905.3 | 申请日： | 2023-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN116673968B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏;张真;秦敏轩;李曼;梁彦龙;高秀斌 | 申请（专利权）人： | 南京云创大数据科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) 32307 | 代理人： | 王晓青 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市秦淮区永*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供的基于强化学习的机械臂轨迹规划要素选择方法及系统，涉及机械臂控制领域；方法包括：构建场景文件，获取初始状态机械臂尖端的第一坐标和若干目标点的第二坐标，确定机械臂轨迹的目标点顺序列表；获取第一姿态集合，建立基于强化学习的第一策略网络和第一价值网络；采用蒙特卡洛树搜索，对第一姿态集合使用上限置信区间算法随机选择并进行强化训练，获得各机械臂姿态可执行轨迹方案的第一概率；根据目标点顺序列表和第一概率计算第一坐标至最终目标点的命令顺序列表；根据命令顺序列表执行仿真运行。本发明通过引入强化学习达到自动规划目标点顺序列表和机械臂姿态的目的，实现在不同的环境中自主训练寻找最合适的轨迹规划方案。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 机械 轨迹 规划 要素 选择 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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