[发明专利]一种机械臂工具坐标的自动标定方法及系统、存储介质有效
| 申请号： | 202310688584.5 | 申请日： | 2023-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN116423526B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 赵越;陆蕴凡;沈锴;王益亮;石岩;李华伟 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂工具坐标的自动标定方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：步骤S100以第一机械臂作为基准，进行工具坐标系的标定；步骤S200当标定后的第一机械臂操控末端第一工具能夹取到标定物时，通过第一机械臂上手眼标定过的相机识别设置在标定物旁的Mark，以将此时抓取位姿转换至Mark坐标系下获取初始示教点位；步骤S300发送初始示教点位至第二机械臂，当判断位姿差异超出阈值时，示教调整第二机械臂进行补偿，以完成其工具坐标系的标定。籍此以实现机械臂之间示教的点位能够复用，加速复数相同配置机械臂工具坐标的标定过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 工具 标的 自动 标定 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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