[发明专利]融合堆叠LSTM与SAC算法的路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310649008.X | 申请日： | 2023-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN116540731A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 任子良;闫皎洁;张锲石;秦勇;张福勇;洪小宇 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 林晓宏 |
| 地址： | 523000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及路径规划技术领域，涉及一种融合堆叠LSTM与SAC算法的路径规划方法及系统，方法包括：一、收集常规场景图像及深度场景图像，并设计卷积神经网络提取图像特征；二、收集目标点、障碍物的位置信息，计算移动机器人与目标点、障碍物的距离；三、构建堆叠LSTM网络，将提取到的卷积特征、目标点的位置、上一时刻移动机器人的线速度及奖励输入到堆叠LSTM网络中；四、构建路径规划的SAC深度强化学习模型，并引入动态障碍物的位置信息改进在奖励函数，进行的训练，输出移动机器人连续的线速度和角速度，直到移动机器人达到目标点。本发明能提高对未知目标的泛化能力及规划到指定目标成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 堆叠 lstm sac 算法 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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