[发明专利]一种基于四元数姿态误差的ADRC尾坐式无人机悬停控制方法在审
| 申请号： | 202310628617.7 | 申请日： | 2023-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN116700304A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 王东;白越;乔正;杨生;裴信彪;武广兴 | 申请（专利权）人： | 长春长光博翔无人机有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 长春中科长光知识产权代理事务所(普通合伙) 22218 | 代理人： | 陈陶 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市北湖科技开发*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供了一种基于四元数姿态误差的ADRC尾坐式无人机悬停控制方法，包括如下步骤：S1：将姿态误差分为倾斜误差和偏航误差，并对偏航误差进行限制，以得到新的总姿态误差，并通过跟踪微分器对新的总姿态误差的波形进行输入整形；S2：基于新的总姿态误差，建立开环被控系统；S3：设计扰动观测器及ADRC控制器；S4：计算无人机中每个电机的期望推力并进行控制分配。本发明可消除尾座式垂直起降无人机中PID参数调试的安全隐患，具有良好的暂态性能和稳态性能，可以兼顾快速性与超调量，可达到较好的跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四元数 姿态 误差 adrc 尾坐式 无人机 悬停 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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