[发明专利]主从机器人的柔顺控制方法、系统、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310601354.0 | 申请日： | 2023-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN116423523A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 吕燕 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B34/37 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 罗朗;林嵩 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主从机器人的柔顺控制方法、系统、电子设备及存储介质，所述柔顺控制方法包括：获取主端机器人的环境力；将所述环境力输入到所述主端机器人的关节状态预测模型以得到所述主端机器人的主关节位置增量；所述关节状态预测模型基于阻抗控制模型和机器人动力学模型构建得到；将所述主关节位置增量作为从关节位置增量映射到从端机器人的关节以控制所述从机器人。本发明的主从机器人的柔顺控制方法，采用基于外部交互力的阻抗控制策略，通过采集主机器人的速度与力，预测下一步主机器人的位置姿态，使主端机器人符合医疗应用场景要求，将该位姿信息发给从端机器人，实现主从机器人的柔顺控制功能的同时，实现从机器人的跟随控制。 | ||
| 搜索关键词： | 主从 机器人 柔顺 控制 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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